APM中SBUS信号解析

一、SBUS信号概述

        SBUS信号以串口传输，波特率为100000bps。每2ms一帧，一帧25个字节。其中第0字节为起始帧，固定为0x0F。第24字节为帧尾。第1~22字节为1-16比例通道数据字节。第23字节为状态字，具体位含义如下：

        第3位：是否丢帧标识，1为丢帧，0为正常。

        第4位：是否失控保护是否激活，1为激活。

二、APM中SBUS数据流

        老规矩，先上类图。

                                                                         （1）

         如图（1）所示，硬件抽象层AP_HAL::RCInput是具体应用平台的父类，根据具体的芯片选择对应的子类与子类的方法。由于雷迅的x7-pro用的stm32H7的芯片，故实例化ChibiOS::RCInput子类。

                                                                 （2）

        APM中sbus数据在AP_RCProtocol_SBUS::sbus_decode()函数中解析，该函数的调用关系见图（2）。在ChibiOS命名空间下的RCInput类中的_timer_tick()函数中获取了AP_RCProtocol_SBUS类的实例化对象rcprot。rcprot调用read函数，获取_rc_values值，该值通过hal.rcin接口传输到上层应用中。

                                                                        （3）

        如图（3）所示，Copter::rc_loop()以100Hz的频率调用read_radio();遥控器的数据以100Hz的频率更新。

三、SBUS协议解析

           APM具体SBUS解析见下图。

                                                                        （4）

           如图（4）所示，sbus_decode首先判断帧头，若帧头非0x0F，直接退出解析，返回false。帧尾未作处理。