最近开始学习ArduPilot/APM飞控的源码， 源码托管在github上。
源码链接：https://github.com/diydrones/ardupilot。
飞控主页：http://ardupilot.com/；
飞控的开发者官网网址为：http://dev.ardupilot.com/。
学习源码主要在开发者（developer）网页，官方提供了较为详细的代码编译和源码学习的教程，非常详细。
我这里主要是为了记录一下学习的东西，以便以后参考。
源码基本结构分为了5个部分：
- vehicle directories
- AP_HAL
- libraries
- tools directories
- external support code
vehicle directories主要是目前支持的4中设备的目录包括plane、helicopter/multicopter、rover和AntennaTracker。
AP_HAL是硬件抽象层，不同硬件平台通过该层提供统一的接口。
libraries提供了一系列的库文件，内容比较多，类型也比较广。
tools directories提供了一些其他库支持，包括bootloader，demo等等。
external support code主要是一些平台需要的额外代码，包括嵌入式系统和特有的驱动等。
在libraries目录下的各个设备中，有些会提供一个example目录，里边提供了一些针对该设备的测试文件，可以编译后单独测试该设备。同时也可以通过例程学习该设备相关函数和接口的使用方法。
在apm飞控上，系统不支持多线程，在px4和Linux平台设备上可以支持多线程，具体过程有待学习，涉及到了操作系统的知识。
在工程设计中，开发者采用5个uart分别实现不同的作用。A-E分别为终端、第一个GPS，第一个数传，第二个数传，第二个GPS。
RCin和RCout
- PPMSum – on PX4, Pixhawk, Linux and APM2
- SBUS – on PX4, Pixhawk and Linux
- Spektrum/DSM – on PX4, Pixhawk and Linux
- PWM – on APM1 and APM2
- RC Override (MAVLink) – all boards
RCout默认为50Hz，也可通过编程提高频率。
提供了几种存储管理
- the AP_HAL::Storage object, accessed as hal.storage
- the StorageManager library to give a higher level abstraction layer on hal.storage
- DataFlash for storing to an on-board logging area
- Posix IO functions to traditional filesystems (for example VFAT on a microSD card), on boards that support it
现在只是大概看了源码的整体介绍，许多概念知其然不知其所以然，以后会不断深入介绍。
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