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非线性控制3.0——常用镇定算法之Lyapunov 直接法与间接法
一 非线性系统镇定方法 Lyapunov 直接法与间接法 俄国学者李雅普诺夫提出的稳定性定理采用了状态向量来描述 适用于单变量 线性 非线性 定常 时变 多变量等系统 该方法称为李雅普诺夫法 有两种分类 1 李氏第一法 间接法 求解特征方程
非线性控制理论基础
Lyapunov 法
非线性控制4——Back Stepping
1 基本思想 2 重要定理 3 实例仿真 单机械臂稳定控制 3 1 模型建立 以单机械臂控制为例 具有参数不确定性的单机械臂的模型如式 3 1 3 1 式中 为机械臂的位置 为速度 为加速度 为电动机给出的驱动力矩 为控制信号输入 为机械臂
非线性控制理论基础
非线性控制
反步法
非线性控制1——经典控制和现代控制的区别
经典控制和现代控制的区别
非线性控制理论基础
非线性控制
经典控制和现代控制