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非线性控制4——Back Stepping
1 基本思想 2 重要定理 3 实例仿真 单机械臂稳定控制 3 1 模型建立 以单机械臂控制为例 具有参数不确定性的单机械臂的模型如式 3 1 3 1 式中 为机械臂的位置 为速度 为加速度 为电动机给出的驱动力矩 为控制信号输入 为机械臂
非线性控制理论基础
非线性控制
反步法
[非线性控制理论]4_反馈线性化_反步法
非线性控制理论 1 Lyapunov直接方法 非线性控制理论 2 不变性原理 非线性控制理论 3 基础反馈稳定控制器设计 非线性控制理论 4 反馈线性化 反步法 非线性控制理论 5 自适应控制器 Adaptive controller 非线
控制理论
非线性控制
反步法
反馈线性化
[非线性控制理论]4_反馈线性化_反步法
非线性控制理论 1 Lyapunov直接方法 非线性控制理论 2 不变性原理 非线性控制理论 3 基础反馈稳定控制器设计 非线性控制理论 4 反馈线性化 反步法 非线性控制理论 5 自适应控制器 Adaptive controller 非线
控制理论
非线性控制
反步法
反馈线性化