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参考系列2:优化库——ceres(一)快速概览
目录 1 ceres快速概览 1 1 问题建模和求解 1 1 1 问题建模 1 1 2 问题求解 1 2 ceres使用流程 1 3 求导方法 构建代价函数 STEP2 1 3 1 解析求导 自定义求导 SLAM中常用的 1 3 2 其他求
视觉SLAM基础理论
线性代数
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常用导航坐标系 及 转换关系 (理论+程序)
一 坐标系定义与符号约定 在捷联惯导中 涉及到多种坐标系 其中 惯性坐标系 地心地固坐标系 导航坐标系 的示意图如下 下面给出常用的坐标系的定义 1 惯性坐标系 i 系 以地球质心为原点 轴指向地球自转轴 轴位 于赤道面指向空间任意点 轴与
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