在ROS中用openCV显示摄像头并发布图像数据

前言

自己也是刚开始学习ros和openCV，经常会踩很多坑，比如这次在ros中使用openCV，按照很多博客写的，最后要么死机，要么黑框。对此，经过请教学长，终于调通，分享给大家以供参考。

使用C++实现

#include <iostream>
#include <ros/ros.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>  // 将ROS下的sensor_msgs/Image消息类型转化为cv::Mat数据类型
#include <sensor_msgs/image_encodings.h> // ROS下对图像进行处理
#include <image_transport/image_transport.h> // 用来发布和订阅图像信息

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/videoio.hpp>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "imageGet_node");  // ros初始化，定义节点名为imageGet_node
    ros::NodeHandle nh;                      // 定义ros句柄
    image_transport::ImageTransport it(nh);  //  类似ROS句柄
    image_transport::Publisher image_pub = it.advertise("/cameraImage", 1);   // 发布话题名/cameraImage

    ros::Rate loop_rate(200);   // 设置刷新频率，Hz

    cv::Mat imageRaw;  // 原始图像保存
    cv::VideoCapture capture(0);   // 创建摄像头捕获，并打开摄像头0(一般是0,2....)

    if(capture.isOpened() == 0)      // 如果摄像头没有打开
    {
        std::cout << "Read camera failed!" << std::endl;
        return -1;
    }

    while(nh.ok())
    {
        capture.read(imageRaw);          // 读取当前图像到imageRaw
        cv::imshow("veiwer", imageRaw);  // 将图像输出到窗口
        sensor_msgs::ImagePtr  msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", imageRaw).toImageMsg();  // 图像格式转换
        image_pub.publish(msg);         // 发布图像信息
        ros::spinOnce();                // 没什么卵用，格式像样
        loop_rate.sleep();              // 照应上面设置的频率
        if(cv::waitKey(2) >= 0)         // 延时ms,按下任何键退出(必须要有waitKey，不然是看不到图像的)
            break;        
    }
}

一定要注意，waitKey()必须要有，且不为0，其他大多博客这点都没有，导致出错
*ls -l /dev/ttyUSB 命令查看串口 **

CMakeLists.txt配置

添加(最后两个的image_Get是生成可执行文件的名字，根据自己来设定)：

find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
add_executable(image_Get src/image_Get.cpp)
target_link_libraries(image_Get ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS})

使用python实现

未完待续

查看usb串口使用情况

ls -l /dev/ttyUSB*

永久打开串口权限

若出现[Errno 13] Permission denied: '/dev/ttyUSB0’问题，可以用下面命令打开串口权限：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
sudo usermod -aG dialout nankel

其中nankel为用户名

ROS使用openCV进行图片接收，并显示

参考本人博客：订阅部分

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