在之前的一篇文章里面提到了Qt+ROS+ubuntu18环境的搭建，但是那种方法不适用于arm架构的电脑，原因是x86架构和arm架构的cpu指令集不一样，导致下载下来的可执行文件只能在x86架构运行，近日本人又有在AGX上配置Qt+ROS的需求，经查，需自己下载源码编译，经过一番尝试，将过程记录一下。
已有环境说明： ubuntu18、ROS-melodic、qt5.9（一般来说ubuntu18装ros时会自动给安装qt5，如未安装，需提前安装；若已有QtCreator，建议卸载现有QtCreator）
待配置环境说明： QtCreator+ros_plugin
其他说明： 在线 编译过程会从github下载QtCreator源码，需要梯子，否则会报连接超时的错误。为防止中途报错，采用离线方式编译源码。可以科学上网的同学也可参考本文进行在线编译。具体步骤如下：
1、 下载ros_qtc_plugin源码，如图所示，有若干个版本可以选择，
我选择的是4.5版本，4.5指的是QtCreator4.5。下载后解压。
2、 下载qt-creator源码，最好是与上面ros_qtc_plugin版本一致
3、 安装依赖libqtermwidget5-0-dev：在终端运行命令：sudo apt-get install libqtermwidget5-0-dev
4、 修改ros_qtc_plugin-4.5文件夹下setup.sh，
4.1 把所有的libqtermwidget57-0-dev修改成libqtermwidget5-0-dev
4.2 把QMAKE_PATH一行改成自己的路径，我的路径是QMAKE_PATH=“/usr/lib/qt5/bin/qmake”
4.3 把QTR_BRANCH和QTC_BRANCH分别改成自己的ros_qtc_plugin版本和qt-creator版本，我的是"4.5"
4.4 找到fuction setParameters定义部分，export QTC_SOURCE=$BASE_PATH/qt-creator-${QTC_BRANCH}这行定义了QtCreator源码的路径，核对qt-creator-${QTC_BRANCH}是否是你下载的源码的文件夹的名字，其中${QTC_BRANCH}为步骤3.3中设置的版本号。若正确则无需修改，若错误则更正为正确的名字
4.5 找到function buildQtCreator定义部分，将里面的cloneQtCreator和pullQtCreator注释掉，这两行是下载和修复QtCreator源码的命令，由于我们已经下载好，所以无需执行
4.6 找到function build定义部分，将make clean &>> "$LOG_FILE"这行注释掉，这行是进行编译结果的清理，注释掉是为了防止编译出错时再次编译需要从头开始
5、 修改ros_qtc_plugin-4.5文件夹下ros_qtc_plugin.pri文件，将QTCREATOR_SOURCES那行添加上你的QtCreator源码的路径
6、 修改ros_qtc_plugin-4.5/src/project_manager/project_manager.pro，将第二行的include路径补充为你自己的路径
7、 修改ros_qtc_plugin-4.5/src/project_manager/ros_project.h，在头文件中添加#include<cmath>
8、 若是x86架构，则忽略此步骤。若是arm架构，则替换qt-creator-4.5/src/libs/3rdparty/botan/botan.h和qt-creator-4.5/src/libs/3rdparty/botan/botan.cpp，替换的文件为该网站下载的头文件和cpp文件（下载时选right content，下载后改名为botan.h和botan.cpp后再替换）
9、 在ros_qtc_plugin-4.5目录下打开终端，运行命令./setup.sh -d进行编译，-d代表以开发者方式编译，整个编译过程持续40~60分钟
10、 若报错终端，则进入setup.sh同目录下的setup.log文件查看具体报错信息，更改后继续运行./setup.sh -d
编译成功后，在终端运行命令qtcreator-4.5-ros即可打开带有ros插件的qtcreator，这是因为编译时在/usr/local/bin/文件夹下创建了一个名叫qtcreator-4.5-ros的软链接指向qt-creator-4.5-build/bin/qtcreator，真正的可执行文件是qt-creator-4.5-build/bin/qtcreator
