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修改mavros中话题的发布频率

2023-05-16

修改mavros中话题的发布频率

参考链接及命令分析

参考了以下文章的提高mavros中提高IMU话题频率的方法，再通过其介绍推出其他话题的频率修改方法
提高mavros中IMU话题的发布频率
在这里插入图片描述

修改命令的含义分析

作者提到了以下话题的修改方法：

  1. 原始IMU数据话题 /mavros/imu/data_raw。
  2. 飞控计算过后的IMU数据 /mavros/imu/data。
    修改命令分别为：
 rosrun mavros mavcmd long 511 105 10000 0 0 0 0 0
 rosrun mavros mavcmd long 511 31 10000 0 0 0 0 0

通过比较以上两条命令，发现511应该是修改频率的一个命令，105和31是需要修改的话题所对应的数字，而这个数字应该可以查到对应的话题，10000是对应的时间间隔，间隔为10000us对应100hz。后面的5个0所对应的含义不清楚，需要通过官网查询。那现在的关键问题是去哪个网站查询。

MAVLink官网命令含义查询

经过某度、某应等多个搜索引擎查询，最后锁定了MAVLink官网。

各数字含义

511的含义如下图：
在这里插入图片描述
通过介绍可以看到数值代表修改消息间隔时间的命令，该数值后接特定的Message ID(通过官网查询得到)和间隔时间Interval，后面的Response Target默认接5个0就可以了。
/mavros/imu/data_raw和 /mavros/imu/data对应值的即为Message ID，分别为上文提到的105和31。

示例：修改mavros中distance_sensor话题的频率

在飞控使用过程中，使用了TFminiPlus单点激光测距雷达定高，其话题名为/mavros/distance_sensor/rangefinder_pub,在MAVLink官网中查询distance_sensor所对应的Message ID为132,频率最初为10Hz,不满足使用需求。

在这里插入图片描述

修改为50Hz，间隔时间20000us，命令如下：

 rosrun mavros mavcmd long 511 132 20000 0 0 0 0 0

其他话题修改方法同上，主要是在MAVLink官网查询话题的关键词，找到对应的 Message ID。

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mavros

中话题的发布频率

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