gazebo模型之间的转换:xacro->urdf->sdf
- 前言
- 1 xacro转urdf
- 2 urdf转sdf
- 3 其他工具
- 结语
前言
gazebo的模型描述文件有三种形式:urdf、 xacro、sdf。urdf是⽼的gazebo模型格式,⽹上很多gazebo模型都是这个格式的。URDF建模存在的问题:模型冗余、参数不能计算。xacro可以定义宏变量和宏模,本质上还是URDF模型,实现了精简代码、提供可编程接口。SDF和URDF都是基于XML的机器人描述格式。SDF是相对更新的格式,它可以包含从世界环境到机器人属性相关的全部信息,且支持闭链结构。
1 xacro转urdf
(1) 利用cd命令切换到 xxx.acro 目录下
(2) 执行下面命令即可
rosrun xacro xacro xxx.xacro > xxx.urdf
(3) 检查urdf文件
在 xxx.urdf 目录下,执行下面命令即可
check_urdf xxx.urdf
2 urdf转sdf
(1) 利用cd命令切换到 xxx.urdf 目录下
(2) 执行下面命令即可
gz sdf -p xxx.urdf > xxx.sdf
3 其他工具
1.vismod:像查看图片一样简单的查看URDF、SDF机器人模型文件(windows)
2.把sdf文件转换为urdf文件
结语
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[1] http://wiki.ros.org/cn/urdf
[2] http://wiki.ros.org/xacro?distro=melodic
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