从github上clone源码
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
进入PX4-Autopilot文件夹，继续下载未下载完的组件
cd PX4-Autopilot/
git submodule update --init --recursive
继续执行ubuntu.sh脚本
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
中间出错的话执行指令
python3 -m pip install --upgrade pip
python3 -m pip install --upgrade Pillow
如果过程中有安装失败的地方，可以再用：
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --fix-missing
更新一下，完成后重启系统
测试一下
进入你下载的PX4-Autopilot文件夹内
make px4_sitl_default gazebo
终端输入 commander takeoff ，可以看到无人机起飞
终端输入 commander land ， 可以看到无人机降落
添加环境变量（针对Ubuntu20.04）
source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic
sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
运行以下命令测试
roslaunch mavros px4.launch
如果出现以下报错
则运行
sudo /opt/ros/kinetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
参考网站：https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/download_and_install.html
添加完环境变量后，可以通过以下命令进行PX4仿真
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
该launch文件会启动gazebo、mavros、px4.launch等
查看mavros话题
rostopic list
