PIXHAWK飞行模式

从mission planner中设置pixhawk的飞行模式时，一共给出了多种飞行模式，分别为：MANUAL、STABILIZED、ACRO、RATTITUDE、ALTCTL、POSCTL、AUTO_LOITER、AUTO_RTL、AUTO_MISSION 。PIXHAWK把这些模式分为手动飞行模式、辅助飞行模式和自动飞行模式，划分结果如表\ref{tab:shuju}所示。
\begin{table*}[h]
\centering
\caption{飞行模式分类}
\label{tab:shuju}
\small{\setstretch{1.2}{
\begin{threeparttable}
\begin{tabular}[h]{|p{3cm}|p{5cm}|}%{40em}
% {|{10}{>{\centering\arraybackslash}X|}}
\hline
飞行模式类别 & 飞行模式 \ \hline
手动飞行模式 &
\begin{itemize}[leftmargin = 8 pt,itemsep = -5 pt,topsep = -10 pt, partopsep =-20 pt]
\item[-] 手动/增稳定模式MANUAL/STABILIZED
\item[-] 特技模式ACRO
\item[-] 角速率模式RATTITUDE
\end{itemize}
\ \hline
辅助飞行模式 &
\begin{itemize}[leftmargin = 8 pt,itemsep = -5 pt,topsep = -10 pt, partopsep =-20 pt]
\item[-] 高度控制模式ALTCTL
\item[-] 位置控制模式POSCTL
\end{itemize}
\ \hline
自动飞行模式 &
\begin{itemize}[leftmargin = 8 pt,itemsep = -5 pt,topsep = -10 pt, partopsep =-20 pt]
\item[-] 悬停模式AUTO_LOITER
\item[-] 返航模式AUTO_RTL
\item[-] 任务模式AUTO_MISSION
\end{itemize}
\ \hline
\end{tabular}
\begin{tablenotes}
\footnotesize
\item[*] 此处为四旋翼的手动飞行模式，固定翼的手动模式包括：手动模式、增稳模式和特技模式
\end{tablenotes}
\end{threeparttable}
}
}

\end{table*}
\section{手动飞行模式}
\subsection{手动模式}
\paragraph{\heiti 固定翼飞机}
遥控器的操纵杆直接操纵飞机的舵面和油门。\par

\subsection{稳定模式}
\paragraph{\heiti 四旋翼飞机}
稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落一般都应该使用此模式。在此模式下，俯仰和滚转通道的输入为角度指令，偏航通道的输入为偏航角速率，油门通道受遥控器直接操纵。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。\par
\paragraph{\heiti 固定翼飞机}
这个模式会保持固定翼飞机的姿态，但是不会控制其航迹。俯仰和滚转通道指令为角度指令，偏航通道操纵杆指令直接操纵方向舵。当俯仰和滚转操纵杆位于中立位置时，飞控系统会调节这两个姿态角为到0 deg。 \par

\subsection{特技模式}
特技模式是仅基于速率控制的模式，即所有的姿态指令都是速率指令，油门由遥控器操纵杆直接控制。无论是固定翼飞机还是四旋翼飞机都是如此。特技模式提供了遥控器摇杆到飞行器电机之间的最直接的控制关系。在特技模式下飞行，就像是不装飞控的遥控直升机一样，需要持续不断的手工摇杆操作。在这个模式下，飞行器的姿态角完全不受限制，飞机可以在这个模式下完成翻滚。\par

\subsection{角速率模式}
当遥控器的输入小于阈值时，此时遥控器操纵杆均位于中立位置，飞控认为此时没有输入，此时飞控的工作任务为姿态保持。当遥控器的输入大于阈值时，输入将被转换成横滚、俯仰以及偏航角速度（和稳定模式的差异在于前两个输入通道也是角速度）命令传送给自驾仪。在这个模式下，不对油门的输入做额外的操作，油门直接由遥控器控制\par

\section{辅助飞行模式}
\subsection{高度控制模式}
\paragraph{\heiti 四旋翼飞机}
这个模式的姿态控制输入指令与增稳模式相同。油门输入表明以预定的最大速率上升或下降。在该模式下油门死区很大，这样保证轻微的操纵不会使飞机产生高度的变化。高度控制模型就是在稳定模式的基础上再引入了自动油门。因为高度控制的油门通道指令和其他模式不同，因此在进入和离开高度模式时的操纵应当注意。当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。因此在进入高度控制模式前，应确保飞机悬停在一个稳定的高度。进入高度控制过程中，飞控将随着时间补偿不良的数值，只要飞机不会下跌过快，就不会有什么问题。当离开离开高度保持模式时，应特别小心，因为此时油门杆的位置将由油门角速率变为油门指令，如果切换后的油门指令不能让飞机保持原来的高度，将会导致飞机迅速下降或上升。在高度控制模式下不能迅速降落或者关闭电机，因为此时油门杆的指令是高度指令，而不是直接控制电机的转速。只有切换到稳定模式后，才可以降落和关闭飞机的电机。应注意高度控制模式和稳定模式的主要差别在于油门通道，因此这两个模式之间的切换相对最容易实现。对于飞机的航迹，飞控只会控制高度，因此在有风的条件下，飞机会发生水平的偏移。\par
\paragraph{\heiti 固定翼飞机}
当滚转、俯仰、偏航三个通道的操纵杆位于中立位置或者操纵死区范围内，飞机会返回到定直平飞状态，并且保持飞行高度不变。当飞行环境中存在气流的情况时，其水平航迹位置 ( x , y ) (x,y) (x,y)会因为风而发生漂移\par

\subsection{位置控制模式}
\paragraph{\heiti 四旋翼飞机}
在位置控制模式中，横滚操纵杆控制飞机左右运动的速度，俯仰操纵杆控制飞机前后运动的速度，并且这两个速度都是相对地面的。偏航操纵通道的指令是偏航角速度指令（同稳定模式）。油门通道指令与高度控制模式相同，其指令为高度的变化率。在所有操纵杆位于中立位置时，此时飞机具有对风的抵抗能力，会在风扰作用下调整航迹，保持原来的航迹。\par
\paragraph{\heiti 固定翼飞机}
在该飞行模式下，当没有任何操纵输入时，飞机会保持原来的直线飞行。\par

\section{自动飞行模式}
\subsection{悬停模式}
\paragraph{\heiti 四旋翼飞机}
在悬停模式下，四旋翼将保持现在的位置和高度。\par
\paragraph{\heiti 固定翼飞机}
在该模式下，固定翼飞机将会在该高度下盘旋，整个盘旋过程可能会轻微地损失一些高度。。\par

\subsection{返航模式}
\paragraph{\heiti 四旋翼飞机}
一旦进入该模式，四旋翼飞机会先保持一定高度并沿着直线返回着陆点（home position），如果当前高度高于着陆点高度+返航设定高度（RTL_RETURN_ALT），则以当前高度返航，如果当前高度小于着陆点高度+返航设定高度（RTL_RETURN_ALT），则以返航设定高度（RTL_RETURN_ALT）返航。当到达着陆点上方后，飞机平稳地降低电机转速，完成着陆。\par
\paragraph{\heiti 固定翼飞机}
进入该模式后，固定翼飞机返回着陆点并在其上方盘旋。

\subsection{任务模式}
\paragraph{\heiti All system types}
飞机按照地面控制台（GCS）发送的程序指令运动。如果没有接收到指令，飞机会在当前位置悬停。
\paragraph{\heiti OFFBOARD}
在这个模式下，飞机的位置，速度或者姿态的参考/目标/设定值由另一台通过串行线路与MAVLink连接的电脑提供。这些外部的设定值可以由MAVROS或者Dronekit这种应用程序接口提供。chart.js/