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Pixhawk无人机飞行模式详解 （PX4源码）

2023-05-16

我帮大家把飞行模式控制量与特点总结一下，方便看代码，如下所示：

辅助模式

  1. Position Mode 位置模式（定点模式） 横滚俯仰控制角度，油门控制上下速度，偏航控制旋转速度 所有摇杆在死区内能够位置稳定

  2. Altitude Mode 高度模式（定高模式） 横滚俯仰控制速度，油门控制上下速度，偏航控制旋转速度 油门在死区内能够稳定高度

手操模式

  1. Manual/Stabilized Mode 手动/稳定模式（自稳模式） 横滚俯仰控制角度，油门控制上下速度，偏航控制旋转速度 横滚俯仰死区内能够保持为0，即飞行姿态平稳，高度位置不稳定

  2. Ratitude Mode 半自稳模式 横滚俯仰偏航阈值范围内控制角度，范围外控制旋转角速度，油门控制上下速度 无

  3. Acro Mode 特技模式 滚俯仰偏航控制角速度，油门控制上下速度 摇杆变化遵循不同曲线变化，居中保持当前姿态

自动模式

  1. Takeoff Mode 起飞模式 起飞飞行模式使飞机起飞到指定高度并等待进一步指令。

  2. Land Mode 着陆模式 着陆模式使无人机着陆在设定好的位置

  3. Return Mode 返航模式 返航模式使无人机安全返回安全点，可以设置悬停或者着陆

  4. Hold Mode 保持模式 保持飞行模式（也就是“留待”模式）使飞机停止运动并保持其当前的GPS位置和高度

  5. Mission Mode 任务模式 任务模式使飞机执行已上载到飞行控制器的预定义的自主任务（飞行计划）。 通常使用地面控制站创建和上载任务。

  6. Offboard Mode Offboard 模式 飞机按照远端控制器通过MAVLink给出的位置，速度或姿态设定值来运行。与板载计算机结合

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PIXHAWK

PX4

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