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遥控小车日志

2023-05-16

上周六，我的老师扔给我一台四轮普通直流电机小车（下图，已组装好），叫我实现无线控制功能，由PC端或手机端发送指令。由于我曾经做过步进电机小车的控制，同时最近学习了一下Stm32CubeMx，想要实战一下，就欣然答应了。后来事实证明，我还是太年轻了/捂脸。

9/15
小车使用是Stm32F103ZET6作为核心板，因为才接触CubeMx没多久，我就先点了个灯看看效果。复位后灯开始闪烁，单片机没有问题。然后，就开始着手写电机驱动代码。
小车用的是普通直流电机，用于驱动的IO口也是普通IO，只能输出高低电平。我疑惑电机不都是用PWM波驱动的吗，如果不用PWM波，只用高低电平驱动，那怎么控制速度？我马上将这个问题发给了老师，老师却说，利用普通IO口也能实现类似PWM波的功能，可以初始化一个时钟，将时钟周期设置成50ms，在这50ms中控制高电平占总周期时长的比例，这样就能控制电机的转速。果然，不仅仅是贫穷限制了我的想象力，还有智商。
因为主要任务是做到遥控控制，所以先将控速功能搁置，只用单纯的输出高电平实现电机的转动。
可就在我敲完代码，点击烧写按钮之后，Keil突然提示“No target connected”，我？？？？？stlink接的好好的，检查设备管理器，没有问题，我？？？？？？？？不慌，拔掉重新连接，没用，换一个stlink，还是没用。难不成单片机烧了？我怎么成了单片机杀手了，我又将这个问题发给了老师。嗯，单片机没坏，是我脑子坏了。
我遇到的这个问题是使用CubeMx进行单片机配置经常会遇到的问题。在配置引脚时，不小心将连接SWD总线上的两个端口都配置了，导致烧写成功一次之后就再也不能烧写了。解决的方法如下：先长按STM32的复位键，再点击下载按钮，再松开复位键（注意并不是一次就能成功，需要重复几次，而且__每次按住复位键的时长都不同__我就是因为每次按住时间过长，导致尝试了很多次都没有成功，最后心灰意冷之际瞎按了一通再点击下载，结果竟然成功了，我？？？？敲代码真是件玄学的事情，不过还是很开心），已经晚上十点了，明天再继续，明天要完成上位机程序，实现蓝牙通信。

9/16
因为之前照着网上的教程学习过一段时间的C#窗体开发，也尝试做过低配版的串口调试助手，实现了基本的收发功能，所以我使用C#窗体来编写上位机程序。具体怎么做，可以去网上找找教程，我觉得是挺简单的，不过前提是得掌握一些C#基本的语法。
当前的界面如下
界面上有方向控制按钮，在实际操作中，我还是倾向于使用按键控制小车
接下来就是蓝牙模块的设置了。初次接触蓝牙，感觉有点陌生，不过还好，只要将两个蓝牙配对成功，就可以将其像串口一样使用了。嗯，说起来容易，我可是调了一下午的。具体操作还是继续百度吧。
花了一个上午和一个下午，才实现这两个简单的功能。看起来是挺浪费时间的，不过在这段时间里，我完成了两项以前从未做成的事，以后遇到同样的事多少可以节省一些时间了

9/17
今天周一，白天要上课，只有晚上有时间做小车，所以今天只完成了测速功能
待续

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