买不到nvidia Agx Xavier 所以用的是rtimes代替 目前是暑假打算做一辆无人车玩玩。拿到手后和树莓派、TX2感觉很像，可以直接插鼠标键盘、显示器网线等还是很方便。虽然不是原厂，看手册应该是 nvidia一块板+rtimes一块板（rtso-1001）
1、环境准备
因为不能不能直接运行 “sudo apt upgrade”等升级系统的方式进行系统升级，这样会直接把当前
的 L4T 系统版本，升级到当前的最新版本，会使之前的 kernel 和 kernel-dtb 升级成开发套件
的 kernel 和 kernel-dtb， 导致载板接口无法使用。所以我们要重装系统！
需要一个PC主机（要求Ubuntu18.04）烧录用，这里我安装的是虚拟机亲测可以。
2、烧录文件准备
主要是三个文件L4T Driver Package， Root File System，Realtimes-L4T_ Xavier _<version>_ BSP（由于不是原厂 所以要使能外设）按照教程要求解压就好（要用Ubuntu解压）
L4T Driver Package
、Root File System可以在官网下载。
https://developer.nvidia.com/zh-cn/embedded/downloads
Linux Drivers Package：瑞泰云空间->软件包->
Linux Driver Package and the Root File System
（不同厂家不同）
3、烧录环境搭建
（1）将上面所需安装包拷贝到烧录主机同一目录下
（2）解压 L4T Driver Package
$ tar –jxvf Jenson_Linux_R<version>_aarch64.tbz2
生成文件夹 Linux_for_Tegra
（3）设置根文件系统
1.
进入
Linux Driver Package
的根文件系统目录
$ cd <your_L4T_root>/Linux_for_Tegra/rootfs
2.
解压
Root File System
$ sudo tar -jxpf ../../Tegra-Linux-Sample-Root-Filesystem_R<version>_aarch64.tbz2
（4）安装 Realtimes_L4T_Xavier BSP 支持包
1. 将 Realtimes_L4T_Xavier_<version>.tar.gz 包解压到与 Linux_for_Tegra 文件夹
同级目录下
$ tar -xvf Realtimes_L4T_Xavier_<version>.tar.gz
2. 进入到 Realtimes_L4T_Xavier 文件夹
$ sudo ./install.sh
3. $ cd ../Linux_for_Tegra/
$ sudo ./apply_binaries.sh
执行成功后，会显示 success
4. 系统烧录
进入recovery模式，原则上是按键，但是要拆开外壳就不保修了，这里采用杜邦线跳线，19和29号引脚短接。
a.$./realtimes-flash.sh //
选择
xavier
模组
b.$ sudo ./flash.sh jetson-xavier mmcblk0p1 //
烧录系统
烧录完系统后 Jetson 禁止指定软件及 L4T 系统升级！
1)禁止软件升级
sudo dpkg --get-selections | more
//查看系统所有软件状态
sudo apt-mark hold nvidia-l4t-kernel
//禁止 kernel 升级
sudo apt-mark hold nvidia-l4t-kernel-dtbs
//禁止 kernel-dtb 升级
sudo dpkg --get-selections | grep hold
//查看是否锁定成功
2)取消 L4T 系统升级
例如：
Jetson L4T R32.4.x
System setting →softwore&Updates→other Software
取消勾选
“...r32.4 main”
之后就是安装 Jetpack，按着教程来即可。当然如果不需要可以跳过~
结束！
之后就可以通过链接个hdmi显示屏初始化ubuntu了 因为后边可能ros pytorch 所以保险起见 还是选择英文安装。
桌面比自己的虚拟机经典枣红色好看！
由于没有板载wifi所以接了根网线，配置好后可以ssh登陆还是很方便的。ssh推荐MobaXterm超级好用
后边看时间更新~
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