https://github.com/jamesshao8/ymfc-mini-drone
本博客前几天送出了几个v1.0版本的ymfc小四轴。在这里我要说一下组装教程和使用方法。
原材料采购
除了我的板子以外还需要一些零件。
1.间距0.254的直针和弯针若干
2.cp2102，这是串口下载器
3.4pin杜邦线，用来连接cp2102和飞控板子
5. rx2a，这是很小的ppm接收机（可以与fs-i6x遥控器配套使用）
6. 3.7v电池
7. 8520电机 正反转各2个
8. 螺旋桨 正反向各2个
焊接
焊接一共分5步，焊接的时候注意要把电焊的电源拔掉，用余温焊接。
1.红色框里的是拨动开关，由于器件难买，我送出的时候已经帮你们焊接好了。
2.紫色框电池接口，建议用2pin的0.254间距的弯针，右边加号代表电池正极。
3.蓝色框串口，建议用4pin的0.254直针，可以对接cp2102。
4.橘黄色框里的接收机，这里我当时设计的时候有点问题，正负极直接接在3个引脚框里电流不够会造成飞机死机，所以橘黄色框里只用P引脚，接rx2a的ppm输出端，供电部分直接接在离电池最近的地方，也就是负极接电池负极（橘黄色小框），正极接开关的一头（橘黄色小框），这样开关一打开，也相当于直接接到电池正极了
5.黄色框里接电动机，电动机分为2种，一种是正转（顺时针，红蓝），一种是反转（逆时针，黑白）。我在板子上只标了+代表正极，没标的那一头就是负极。对于正转电机，红色线是正，蓝色线是负。对于反转电机，白色线是正，黑色线是负。
以brokking.net为下方，右前方是逆时针（黑白），右后方顺时针（红蓝），左后方逆时针（黑白），左前方顺时针（红蓝）。
6.灰色框里的下载跳线口，建议用2pin的直针。
安装螺旋桨并打胶
螺旋桨也分顺时针逆时针两种，靠摩擦力固定在电机上，如果摩擦力不够可能会射桨，这时候要用502胶水固定。
电机也要与板子用胶水固定在一起，建议用有弹性的胶水。
下载测试固件
先把我的setup程序下载到飞机上，使用它可以测试飞机的各项功能。
（下载的时候记得找一个跳线帽，短接下载跳线，然后按reset，这样才能进入烧录模式把程序烧录到单片机里。烧录成功后要把跳线拔掉，进入正常运行模式。）
我一般先测试mpu6050，看看姿态角能否正确获取，如果可以，就说明加速度计和陀螺仪都正常
然后测试led灯和电池电压读取功能
这3个测试都不需要其他硬件，只需要把飞控板用cp2102连电脑就行。
接下来测试遥控器接收机，需要rx2a和遥控器事先配对。
最后测试电动机，可以每个电动机单独测试一下，看看旋转方向对不对。
（测试接收机和电动机都是需要接3.7v电池的）
下载飞控固件
全部测试通过就可以下载飞控固件了就是flight开头的那个程序。
飞机左手油门，先往下拉低油门，然后往左推到左下角，飞机就解锁了。飞机上锁的步骤是左手拉低油门，推到右下角。
