1 什么情况下会用到namespace（以下简称ns）
当我们需要运行同一个pkg的同一个node，虽然可以在launch文件中给他们命名成不同的name但是，我们希望使用<group ns=""></group>来更加清晰的区分他们之间的不同。但是加上ns后，常常会出现以下问题，需要我们解决。比如，原先不添加ns的时候一切运行正常，但是当我们添加ns后，无法运行等一类问题。
2 理解什么是namespace
ns就是把你原先运行的pkg---node放到一个命名空间中去，这个命名空间就是ns，例如：
<launch>
<group ns="name1">
<node pkg="your_pkg" type="your_node_name" name="whatever" />
</group>
<group ns="name2">
<node pkg="your_pkg" type="your_node_name" name="whatever" />
</group>
</launch>我们运行的pkg---node---name都可以一样，但是必须在不同的ns中，这样ROS才可以区分他们，否则会认为重复，第二个node会覆盖掉第一个node，这样始终只有一个node在运行。
在rosnode list 你可以看到：
/name1/whatever
/name2/whatever而在rostopic list中，所有话题也会被追加上name1和name2
3 添加namespace后提示tf，no laser scan data等问题
这就是由于第二2节中的ns改变了原来会话题的名字。例如，在添加ns之前，该node需要订阅 /scan的雷达数据，但是添加ns后，雷达的数据发布的话题追加了ns的命名空间，变成了/name1/scan ，这时候你再订阅/scan，肯定是没有数据的，因为不存在/scan这个话题了，雷达发布的数据话题从/scan变成了/name1/scan。解决办法是使用<remap from="/name1/scan" to="/scan" />，这样的重映射才会使得数据订阅发布之间重新构建正确的关系。
同样，你可以通过查看rqt_graph来确认你的node是否都正确的订阅了你的话题，哪些需要remap的，可以很清晰的查阅到。
4 发现你的话题无论怎么remap，rqt_graph都不发生改变，还是原来的话题
这看起来显示remap失效了，然而运行launch时没有报错，又表明你的话题参数都是存在切正确的。
没错，这个也困扰了我很久。
4.1 在使用remap时。要注意remap的作用范围，remap只能在<node />,<group /><launch />
如果你放在<include />里面不会报错也没有警告，但是命令行会显示说，“无效的remap”仔细看可以看到。
注意这里说的在<node />,<group /><launch />下可以有效的使用remap，是在直接tag标签下，间接地也是不行的。例如：
<launch>
.......
<remap from="xx" to="xx" />
</launch>这个叫做在<launch>标签下直接使用，是合法有效的。
但是下面这种就是在<launch>标签下间接使用，在<include>下直接使用，这样是无效的。但是运行不会提示error和warnning。这一点要十分注意。
<launch>
.......
<include file="$(find pkg)/.....">
<remap from="xx" to="xx" />
</include>
</launch>4.2 在解决4.1的正确使用remap后，如果问题仍然没有解决，那么就是你的remap没有正确的寻找到你的话题
这是由于你的话题，你没有使用绝对路径导致的。例如:
<launch>
<node pkg="your_pkg" type="your_node_name" name="whatever">
<remap from="name1/scan" to="scan" />
</node>
</launch>这样remap后，如果你的话题没有成功的建立订阅关系，即让rqt_graph的图中name1/scan话题还存在，你的订阅没有连接到/scan话题上，那么就是话题的绝对路径导致的ROS系统未能找到指定的话题，这个在运行launch时也不会有error和warnning提示。解决办法就是在话题前加上“/”即可。例如：
<launch>
<node pkg="your_pkg" type="your_node_name" name="whatever">
<remap from="/name1/scan" to="/scan" />
</node>
</launch>这样添加上“/”，话题的路径就变成绝对路径了。问题就解决了。
5 从yaml文件像launch文件传递参数
5.1 什么是yaml文件
这个概念自行查找。总结来说就是，yaml文件存放的是一个字典(可以粗糙的这样理解，不完全合理！)，它有键值对成对出现，同样也可以是嵌套的字典。例如
1.yaml
var1: 12
var2: name
var3: base_link
2.yaml
var1: 2323
var2: {
scan_frame: robot0_laser0
topic: robot0/laser_0
}
var3: robot01.yaml是比较典型的没有嵌套，2.yaml中的var2是嵌套，他的值又是由一个字典组成。
5.2 yaml文件中的所有的键都可以理解成变量，值就是这些变量的初始值，是可以通过rosparam set改变的。当我们在launch文件中load这个yaml文件时就是，将这些变量添加到ROS的参数服务器，并且按照yaml文件中的值，给这些变量赋予初始值。
这就不难理解了，yaml文件中的建就是ROS参数服务器中的参数。因此在launch文件中，load一个yaml文件后，可以直接通过<param name=" " value=" " />来修改yaml文件中的值，
<launch>
<rosparam file="$(find your_pkg)/1.yaml" command="load" />
<param name="var1" value="1222222" />
</launch>这样就实现了yaml文件像launch文件传递参数的功能：
当然你也可以这样：
<launch>
<arg name="var1_value" default="33333" />
<rosparam file="$(find your_pkg)/1.yaml" command="load" />
<param name="var1" value="$(arg var1_value)" />
</launch>在ROS的官网，官方也给出了一种方法，我测试过和上面的效果一样。
如下所示：
rosparam 有一个属性叫做subst_value，如果设置成true就可以直接修改yaml文件中的参数默认值。
例子如下：
<launch>
<arg name="whitelist" default="[3, 2]"/>
<rosparam commond="load" file="$(find your_pkg)/...">
<rosparam param="whitelist" subst_value="True">$(arg whitelist)</rosparam>
</launch>这也是完全正确的。