T265定点中的/tf消息是谁发布的，为什么是/tf
可能也是因为讲课，倒逼着我把这些真正弄清楚。而不是马马虎虎差不多就行了。
首先我看节点图，可以确认tf消息就是摄像头节点发出的
我再去realsense-ros的github里面看，找到了一些关于tf的
publish TF from odom_frame to pose_frame.
tf的坐标变换似乎是指from odom_frame to pose_frame. T265发布的最原始的位置数据是 /camera/odom/sample 这个我之前是知道的。
frame是坐标系的意思。
，这样就好理解上面那句话：publish TF from odom_frame to pose_frame.
还有我发现 px4_pos_estimator.cpp 里订阅激光雷达的位置数据也是订阅的/tf，我觉得不是巧合
你看我做出APMT265树莓派无人机快六个月半年了，现在还有些东西没有完全弄清楚，所以很多东西急不得，慢慢来，慢慢积淀。写论文我觉得，也是，不要总是想着一下子突击完成，一两个月搞完，你想着怎么六个月弄完，这样才差不多。
这是以前弄APMT265树莓派无人机的时候打印的/tf消息，当时还以为是位置信息
这里面可以看到frame_id:"camera_odom_frame" child_frame_id:"camera_pose_frame" 所以上面说的publish TF from odom_frame to pose_frame.应该就是这个。
和这说的是一样的！！！！！
https://www.cnblogs.com/sxy370921/p/11726691.html
当然应该是下面这种，因为最开头有个transforms，所以是TF树的消息类型，但是上面的解释是可以参考的。
右下打印的/tf 左上打印的mavros/vision_pose/pose
我不明白 odom坐标系和pose坐标系的区别是什么。
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我搜了下确实是有odom也就是里程计坐标系的
https://www.jianshu.com/p/1dc8dea89413
这篇文章很值得看看
https://blog.csdn.net/w383117613/article/details/46006991
这里给我解答了一些疑惑，也怪不得上面有个截图里说 SLAM中的定位就是为了计算tf: map->odom。
到这里就会有疑惑，odom和map两个坐标系不应该就重合了吗？
答：在机器人刚启动的时候，这两个坐标系的确是重合的，但是跑远了之后，由于里程计的误差，会使得odom坐标系与global map坐标系的原点不重合，（个人理解是，按照里程计给出的机器人当前位姿，然后根据这个数据返回，最后机器人返回的地方并非一开始启动时的原点）
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/113901802
我感觉那个pose坐标系可能就是他们说的base_link坐标系
https://blog.csdn.net/dddxxxx/article/details/93472584
我看了下这个似乎SLAM模块都会发布/tf ????????
https://xiaohu.blog.csdn.net/article/details/100165692
这篇似乎说出了点感觉。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/113915745
我发现vision_to_mavros那里其实已经有了详细的解释。
https://github.com/thien94/vision_to_mavros
https://blog.csdn.net/flyinsilence/article/details/51854123
我的这篇博文看一下，后来的很多总结写到这里面去了。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/113919496
还有我发现普罗米修斯里面px4_pos_eatimate阅激光雷达的也是订阅的/tf，这里面应该有一定道理。可能都是用/tf来表示的
https://gitee.com/maxibooksiyi/Prometheus/blob/master/Modules/control/src/px4_pos_estimator.cpp
https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/88372390
https://blog.csdn.net/xiekaikaibing/article/details/80118134
下面是不是可以理解为，依赖于传感器进行行动的地方都需要坐标变换，最基本的可能就是传感器自身的坐标系和世界坐标系。这里面有一句说得很好，传感器数据，例如来自相机或激光雷达，是根据传感器自己的坐标系来获取的，而这些数据必须要在另一个坐标系（例如世界坐标系或机器人坐标系）中进行解释。
仔细想想也是，每个传感器都有自己的坐标系。主要是我们目前用到的传感器，相机也好，激光雷达也好，其实是和无人机固定在一起的，也就是相机的坐标系就可以看作无人机的坐标系，并不像机械臂那么复杂。所以下面camera/imu/body_link是放在一起说的。
下面拍自《ROS机器人编程原理与应用》
这篇文章也说清楚了，和我理解的应该是一个意思，和上面资料解释的应该也是一个意思！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
这里面很好地说明了一点，就是一个位姿信息是包含了位置和角度（四元数/旋转）的，而两个坐标间的变换也是乘一个位置+角度（四元素）【这才是最妙的地方，真正从根本上说明了这两者是一个东西】，这也是可以解释为什么T265发布的位置信息和/tf信息的内容是一模一样的，一个geometry_msgs/PoseStamped类型的话题也就是包含位置和四元素（https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114542703）
所以local_position/pose既可以以geometry_msgs/PoseStamped类型类型发出去也可以以/TF话题消息发出去
https://www.jianshu.com/p/bedf90699551
所以这打印的三种话题消息的内容都是一模一样的
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114572760
