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飞控

2023-05-16

现在市面上的飞行控制器（下面简称飞控）分为两种。一种是由商业公司设计生产的，例如DJI的Naze系列飞控，一般都是闭源的，并且经过正规系统的测试，稳定性方面有保障。另外一种就是由爱好者或者公司发起的开源飞控，如APM飞控。这类飞控的硬件设计和软件代码一般都是开放的，如果有更多的人参与，能够快速迭代改进。

1、3D Robotics

此公司旗下的飞控有三款：ArduPolit（即APM），PX4和Pixhawk。

APM是比较古老的版本，处理核心使用的是Arduino，16位mega系列单片机，开发环境为arduino-IDE，基于Arduino这点和MWC飞控是一样的。功能上依然很强大，地面站使用apm-planner和mission-planner。最新版本为APM 2.6，开源。

PX4是apm的升级版，使用了很流行的stm32f407单片机，处理速度上了一个大台阶，摆脱了arduino的瓶颈，走向了发烧级的道路。不过PX4实际上是由两部分组成的，PX4FMU和PX4IO板。PX4系列可以单独使用PX4FMU，但是接线很复杂，也可以配合输出输入借口板PX4IO来使用，但是没有统一的外壳，不好固定，再加上使用复杂，所以基本上属于一代实验版本。

后来推出的Pixhawk飞控，其实就是把PX4FMU和PX4IO板结合在一起以实现更高的集成度，并加上了骨头形状的外壳，优化了硬件和走线。

关于固件，Pixhawk有两个平台，一个是APM移植过来的固件，一个是原生固件PX4，一般APM用的比较多。

3DR公司旗下的网站主要有：

  • 3DR官网： http://3drobotics.com/。这个网站简单来说就是3dr卖飞控的官方旗舰店，我还以为开发者的一些东西也在上面，，好浪费感情。
  • apm飞控的官网：http://copter.ardupilot.com 。见名知意，基于arduino的飞控，肯定是apm的官网了，一些开发者资料在http://dev.ardupilot.com。
  • pixhawk飞控的官网：https://pixhawk.org 。 PIX4和Pixhawk的资料都在上面，此外上述代码都托管在GitHub上。
  • diydones论坛：http://diydrones.com 。这个是3dr旗下的交流论坛，你可以在这里找到很多国外的飞控爱好者。

下面介绍的几个多旋翼飞控的鼻祖，出现的时间大概在2008-2010年间。现在市面上该类飞控已经比较少用。包括Mikrokopter/KK飞控/Paparazzi/MWC。

2、MikroKopter

在2006年10月24号，Holger Buss和Ingo Busker创造了MK，一个伟大的Mikrokopter四轴社区。 在2007年中，Mikrokopter便像一个“ 空中的钉子”，像一只鸟一样，稳步的停留在空中。这对于开源四轴飞行器是一个很大的里程碑。

MikroKopter来自德国。毫无疑问，MikroKopter这个名字来源于德语，对应的英文应该是MicroCopter。其英文官网地址是http://www.mikrokopter.de/en/home。

作者在SVN上共享了代码。

3、KK飞控

最经典的多轴飞控，价格十分便宜，很多人就是用它学会飞四轴的。主要问题是没有自稳，更不用说什么定高、GPS之类的高级功能了。因为没有自稳，新手练习起来就比较困难，不过对于从直升机转过来的玩家来说就是小case了。支持3轴、四轴、6轴、V22的飞行模式；

http://www.kkmulticopter.com/

4、Paparazzi

这是国外一个开源的固定翼，多轴飞行器项目。github上的资料，wiki等都挺全面的。项目不仅仅只包括飞控板的软硬件，包括从稳压电源和GPS到卡尔曼滤波代码, 而是一个强大和不断扩大的地面空中软硬件群，包括数传电台，天线和一个高度进化的用户友好的地面控制软件界面。

http://wiki.paparazziuav.org/wiki/Main_Page

https://github.com/paparazzi/

5、MWC

MWC是MultiWii Copter的缩写，是最为经典的开源的多轴飞行器固件。此固件的原创作者是法国的Alex，他为了打造自己的Y3飞行器（一个三轴飞行器），在开源硬件平台Arduino的基础上开发了最初的MWC固件。几年来经过许多高手的参与及共同努力，开发进度越来越快，已经基本成熟，支持三轴，四轴，六轴等多种飞行器。其最大的特点是，其硬件是基于Arduino平台。这为很多熟悉开源硬件平台Arduino的玩家入门提供方便。

下面介绍的是2014年之后穿越机上使用的飞控。包括CC3D/Naze32/F3飞控，同时会介绍飞控固件Cleanflight。从2015年开始，用于穿越机的飞控发展非常迅速，每半年就有一个新设计的飞控脱颖而出，引领整个穿越机的发展。已经经历了CC3D，Naze32，F3飞控这3个时期。这类飞控也是现在市面上流行的飞控，他们的固件基本上都是使用Cleanflight。

5、CC3D和OpenPolit

CC3D是OpenPolit社区的飞控之一，是穿越机飞控的鼻祖。CC3D是现在OpenPilot现在提供的唯一大量使用的飞控。由于其飞控固件稳定，配置简单，价格便宜，而且有强大的地面站上位机支持，所以非常受欢迎。

6、Naza32

即CC3D之后，Naze32飞控在2015年下半年在模友圈迅速流行。他们都有一个特点，基本上都是基于STM32F101主控MCU，内核为32位ARM Contex-M。

7、F3飞控

F3飞控是即Naze32飞控之后，在2016年上半年迅速走红。最大的特点是，主控MCU由原来的STM32F101升级到STM32F303，所以命名为F3飞控。该飞控最早由Seriously Pro公司开发出来，命名为SPRacing F3飞控。F3飞控官方网址：http://seriouslypro.com



文章资料来源：Crazepony的wiki

（仅做学习总结）

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