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六关节机器人工具坐标系位姿计算函数

2023-05-16 
void clacToolPose(RcEuler orginPt, RcEuler xVectorPt, RcEuler zVectorPt, RcEuler &dstRcEuler)
{
   
	*************求解轨迹点对应的姿态角*************//
	Eigen::Vector3f n0;  //存储x方向上的单位向量
	Eigen::Vector3f o0;  //存储y方向上的单位向量
	Eigen::Vector3f a0;  //存储z方向上的单位向量
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