(无人机方向)ros小白学习之路(一)ROS创建节点与编译

前言

记录个人学习ros的历程。研究方向为无人机。

ROS创建节点与编译

创建工作空间

(1)创建和初始化

mkdir -p ~catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

通过上面命令创建一个空的ROS工作空间，其中包含一个CMakeList.txt文件（源文件空间配置文件,由catkin_init_workspace命令生成）

(2)编译

cd ~/catkin_ws/src
catkin_make

现在就可以看见make命令创建的build和devel文件夹。
build文件：该目录为编译空间，在使用camke和catkin等工具进行编译时存储缓存信息，配置和其他中间件
devel文件：这个目录为开放空间用来保存编译完成的功能包，这些功能包可以在无须安装的情况下进行测试。
src文件：这个目录作为代码空间。

(3)为新建的工作空间配置系统环境

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

这句话的目的就是在开新的terminal的时候，运行这个setup.bash，而这个setup.bash的作用是让一些ROS*开头的命令可以使用。
在工作空间的devel文件夹中存在几个setup.*sh形式的环境变量设置脚本。使用source命令运行这些脚本文件，则工作空间的环境变量设置可以生效（如可以找到该工作空间内的项目）

ros功能包的创建

1：自定义功能包的创建

cd ~/catkin_ws/src
ros_create_pkg [功能包] [依赖项]

2：在github上下载功能包源码

ROS功能包常用指令

1：rospack profile

向我们提供新添加到ROS功能包信息。

2：rospack find [功能包名]

这条命令可以帮助我们找到指定功能包路径

3：rospack depends [功能包]

用于检索功能包依赖项

4:rosls [功能包]

用来显示指定功能包的内容

4：roscd [功能包]

在终端打开指定工作包的工作目录