目录
- 1、 SearchByBoW
- 2、图解每一步实现原理
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- 2.1 通过词袋模型寻找匹配
- 2.2 通过旋转直方图来筛除离群点
- 3、 期待您加入
前面，我们已经了解到了sim3的求解流程，具体计算过程中有三步比较重要：
1、寻找两关键帧之间的粗匹配来粗略估计sim3；2、由粗略估计出的sim3来寻找两关键帧之间更多的匹配；3、构建图优化模型，固定地图点通过两关键帧的地图点到两帧的重投影误差来优化sim3.
1、 SearchByBoW
函数SearchByBoW（）。通过词袋，对关键帧的特征点进行跟踪，该函数用于闭环检测时两个关键帧间的特征点匹配
该函数中利用了词袋对特征点进行了匹配，先比较描述子之间的汉明距离来筛选一些较为合格的特征点对，然后再通过构建旋转直方图来筛选匹配质量较好的特征点。
先把整个函数挂在下方，然后分别通过图讲解其实现原理。
int ORBmatcher::
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