匿名拓空者Pro开源飞控使用介绍-2-硬件配置及拓展接口

硬件配置

主控 STM32F407 ： 1M FLASH，192K RAM，运行频率168MHz；
惯性传感器 icm20602 ：3轴陀螺 + 3轴加速度 + 恒温设计（相比MPU6050，icm20602在噪声、零飘等方面均有提升，带来更好的飞行效果）
磁场传感器 ak8975 ：3轴磁罗盘
气压传感器 spl06 ：高精度气压计，灵敏度5cm。

拓展接口

PWM输入 8路硬件PWM采集，用于接收航模接收机信号
PWM输出 8路硬件PWM输出，用于驱动无刷电机或者舵机等设备
拓展串口 飞控引出5路串口，最多可外接5个串口设备。同时，也可通过修改源码，将串口IO初始化成不同功能，比如gpio、adc、iic等，可以拓展更多设备。
调试接口 1 * SWD：用于下载程序，单步调试等
通信接口 1 * USB：提供一个USB接口，方便连接飞控进行调试
拓展IO 4 * 扩展IO：留给用户，任意使用，方便二次开发、DIY扩展。

接口介绍

串口 串口为4p，如图，丝印为VGTR，从左至右，分别为VCC(5V)、GND、TX、RX，注意，VCC引脚为靠近电调接口一侧。
SWD接口 如图，丝印为DGCN，分别为DIO、GND、CLK、无用IO，也就是说，SWD只能下载用，不能为飞控供电哦，所以在下载时飞控需独立供电。
PWM接收机接口 丝印为-+12345678，分别是GND、VCC（5V，给接收机供电）、通道1、2、3、4、5、6、7、8。
SBUS接收机接口 丝印为GVS，分别是GND、VCC、信号。
PPM接收机接口 丝印为GVS，分别是GND、VCC、信号。
电调接口 丝印为GND的一排接电调地，中间丝印为NC的一排接接收机的VCC，某些多旋翼专用接收机没有中间这根线，即可不解，即使连接至电调的VCC，飞控也不从电调取电，飞控使用独立电源。
电源接口 丝印VG，分别为VCC、GND，本电源接口支持3S到6S航模电池。
备用IO接口 本接口设计给用户自定义使用，对应关系请看飞控原理图。
注意 使用360版拓展板的用户，接口定义完全和兼容板一致，直接参考兼容板即可。