Pixhawk-开篇
互联网上关于介绍Pixhawk的文章特别多,有心人自己去网上查看吧!本篇文章未完,可能会有更新,不足请指出
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说重点:
Pixhawk指的是一款开源的硬件,下图的那个,是把原来的PX4FMU+PX4IO两块电路板合成一块,Pixhawk=PX4FMU+PX4IO,
PX4与Pixhawk的区别:最主要是硬件上的区别,软件代码是一样的,在做开发时编译时写的都 是PX4之类的,其实也是可以用在Pixhawk上的,PX4的代码与Pixhawk代码其实是指同一个
PX4与APM的区别:这里的PX4与APM其它是指的软件代码的区别,可不是硬件啊,它们都可以运行在Pixhawk上,看PX4有两层意思,自己好好理解,
PX4的代码我们也叫原生固件,是由一个NB的学院开发的代码,也是开源的,具说比APM要先进多,
APM 代码指Ardupilot代码,由一群爱好者开发维护的,从最早的APM1,APM2开始,后来软件代码不断状大,原来的APM2的硬件不能胜任最新代码,再后来开发者就把Ardupilot代码转移到了Pixhawk平台上,所以就导致现在Pixhawk上有两套飞控代码的原因,
再说GCS(地面站):现在Pixhawk上常用的有QGroundControl 简称QGC与Mission Planner简称MP,两个GCS都支持Mavlink通信协议,所以两个GCS都可以控制支持Mavlink协议的飞行控制器,PX4与Ardupilot都支持Mavlink,所以不管你用PX4与Ardupilot哪个代码,均可使用这两个GCS,但是一般GQC用PX4,MP用Ardupilot代码,
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PIXHAWK简介（初学者参考）
采用PIXHAWK2.4.5作为飞行控制器，它是世界上最出名的开源飞控的硬件厂商3DR最新推出了最新一代飞控系统，其前身是APM，由于APM的处理器已经接近满负荷，没有办法满足更复杂的运算处理，所以硬件厂商采用了目前最新标准的32位ARM处理器，第一代产品是PX4系列，他分为飞控处理器PX4FMU和输入输出接口板PX4IO。PX4系列可以单独使用PX4FMU，但是接线很复杂，也可以配合输入输出接口板PX4IO来使用，但是因为没有统一的外壳，不好固定，再加上使用复杂，所以基本上属于一代实验版本。通过PX4系列的经验，厂商终于简化了结构，把PX4FMU和PX4IO整合到一块板子上，并加上了骨头形状的外壳，优化了硬件和走线，也就是这款第二代产品PIXHAWK.
PIXHAWK飞控简介及使用说明
PIXHAWK的所有硬件都是透明的，它用的是什么芯片和传感器一目了然，所有的总线和外设都进行引出，不但以后可以兼容一些其他外设，而且对于有开发能力的用户提供了方便。
PIXHAWK是一个双处理器的飞行控制器，一个擅长于强大运算的32 bit STM32 F427Cortex M4 核心 168 MHz/256KB RAM/2 MB Flash处理器，还有一个主要定位于工业用途的协处理器32 bit STM32F103，它的特点就是安全稳定。所以就算主处理器死机了，还有一个协处理器来保障安全。
1)特性
● 核心MCU性能：168 MHz / 252 MIPS Cortex-M4F；
● 输出能力：14 PWM / 舵机输出（其中8个带有失效保护功能，可人工设定。6个可用于输入，全部支持高压舵机）；
● 大量外设接口（UART，I2C，CAN）；
● 在飞翼模式中，可以使用飞行中备份系统，可设置。可存储飞行状态等数据；
● 多余度供电系统，可实现不间断供电；
● 外置安全开关；
● 全色LED智能指示灯；
● 大音量智能声音指示器；
● 集成microSD卡控制器，可以进行高速数据记录。
2)MCU
●32bit/STM32F427/Cortex M4核心/FPU带有浮点运算器；
●168 MHz/256KB RAM/2 MB Flash；
●32 bit/STM32F103失效保护控制器。
3)传感器
●ST公司小型L3GD20H 16 bit陀螺芯片；
●ST公司小型LSM303D 14 bit加速度/磁场芯片；
●MEAS公司MS5611气压芯片。
4)通信
●5x UART（串口），1个带有高驱动能力，2个带有流控制功能；
●2x CAN ，1个带有内置3.3V转换器，另一个需要外置转换器；
●支持SpektrumDSM / DSM2 / DSM-X. 输入；
●支持FutabaS.BUS.输入/支持PPM信号输入/支持RSSI （PWM信号）输入；
●I2C, SPI, 2x CAN, USB, 内置microUSB接口，并可扩展外部microUSB接口；
●.3.3 and6.6V ADC电压信号输入；
5)电源
●.电源失效后自动二极管控制（不间断供电）；
●.支持最大10V舵机电源和最大10A功耗；
●.所有外设输出带有功率保护；
●.所有输入带有静电保护。
6)扩展
●.数字空速传感器，PIXHawk支持MS4525DO数字差压传感器作为空速传感器。这是一种贴片内置14位精度压差采集和11位精度温度采集的气压传感；芯片。使用1PSI量程，内部采样精度为24bit，分辨率0.84Pa；
●.外部USB扩展接口（可安装在设备外壳）；
● 外置全色彩LED ；
●.I2C分线器。
