Jetson AGX Xavier使用笔记

由于毕设的缘故，从业无人机相关，嵌入式GPU首选Xavier，撰文记录一下刷机心得，欢迎小伙伴们热烈讨论，共同学习。

1.刷机

网上教程很多，但我依然刷了很久才搞定，坑太多了。推荐Jetson AGX Xavier刷机教程这篇博文，质量相当不错。

再写几个需要注意的点（坑）吧：

• 刷机的主机配置：Ubuntu18.04虚拟机至少保证60GB的内存（不多解释，推荐至少50GB），8GB的RAM以及在VMWare中把USB3.0接口打开。
• 下载最新版本的SDKManager，水到渠成装好，主机上的源建议替换成阿里源，并

  sudo apt update
  sudo apt upgrade

  更新，这样下载Jetpack会快很多。
• 按照教程刷机，选择手动Manual Setup完全刷机，刷机的时候连上显示器会弹出配置界面，设置一下用户名和密码就行。此处天坑注意一下，显示器需要保证为HDMI输入，采用双HDMI线连接Xavier，如果采用VGA显示器，即使使用了VGA2HDMI转接器也无法显示。没法弹出配置界面就没法继续刷机了。刷SDK的时候主机和Xavier连同一路由器上，此处建议Windows下把Wifi关了，仅仅使用以太网有线连接，并将Xavier的源设置成如下ARM清华国内源，并同样apt更新。刷机过程切勿触碰网线就能妥当刷好SDK。

• ## 清华源 ARM64
  deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main multiverse restricted universe
  deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main multiverse restricted universe
  deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main multiverse restricted universe
  deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main multiverse restricted universe
  deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main multiverse restricted universe
  deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main multiverse restricted universe
  deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main multiverse restricted universe
  deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main multiverse restricted universe
  

2.软件安装与环境配置

建议Xavier采用 清华ARM64位 国内镜像源。

参考博客：Xavier深度装机教程，亲测有效。

1）Firefox

sudo apt-get install firefox

2）中文输入法

下面这个是amd64上比较好用的，当然sogou在aarch64上我劝你放弃，应该没有；个人在xavier上装好了中文输入法又给取消了，打字是没问题的，但真不好用；若无必要还是推荐使用全英文输入。

sudo apt-get install fcitx-googlepinyin

3）pip & pip3

参见上面的深度装机教程和创客智造Xavier教程。

4）Tensorflow

Jetpack下载中心会有，下载使用pip3安装就可以。

5）pytorch

参考创客智造。

6）Keras

我在使用pip3工具安装时报错了，上Nvidia官方论坛解决了，通过apt安装，如下。其他的package也可以如此安装。

## 使用apt安装
sudo apt install python3-keras

7）ROS

8）IDE

首选JetBrains的CLion和Pycharm。在ARM64上得首先安装JDK，之后按照常规amd64的方法安装即可。

另外记录一下CLion和pycharm里无法打开终端的问题，日后解决。

9）python虚拟环境管理（不使用Anaconda）

3.使用笔记

1）风扇与GPU模式

参考博客：

Xavier风扇和Xavier显卡模式

# 右上角有英伟达标志可以调整模式，自己看；也可以如下查看模式：
sudo nvpmodel --query

# 开启风扇
sudo jetson_clocks

# 以下调整风扇转速，最高255即为打开；最低为0即为关闭
sudo sh -c 'echo N > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm'

2）keras-yolov3笔记

# image mode,进入后输入图片路径
python3 yolo_video.py --gpu_num 1 --image

# video mode
python3 yolo_video.py --gpu_num 1 /media/wbzhang/IMG_3142.MOV --output /home/wbzhang/output.mp4

3) ubuntu usage

# ubuntu usage
sudo find /- name opencv

sudo find ./ -name '?.txt'

sudo find ./ -size -2M

sudo find ./ -size +2M -size -5M 

# grep
pip3 list | grep opencv