pixhawk飞控调试_px4飞控调试方法

2.BRD_SAFETYENABLE 0:

禁用安全开关

1:

启用安全开关

3.

3.2

这个界面是正常工作的界面，此时通过串口的数据是

2

进制数据，所以看到的是

乱码

从

Open com port

之后就是乱码。

可以尝试在飞机刚复位时

(就是点连接后)

，

快速按

Enter

键

3

次以上，

可能能够进入

CLI

命令界面。

还有一种可能是编译时禁止了

CLI

，则不会出现

CLI

界面。禁止后可以减少使用

21K

空间

这个问题影响不大，可以不管它。如果确实影响工作，也可以解决。

4.

你发的文档我看了，对比

3.3.2

和

3.2.1

版本，确实是

3.3.2

才会发送这个信息。

3.2.1

没有

这个消息。

文档说

“这个是地面站算出来的”是不对的。

这个消息是飞控发出的。

数学上就是磁场采样

值方差超差。

它意味着磁场采样值变化太大(短时间)，

超过了一个预设的门限。

这最可能是磁场干扰问

题。

也不排除某个磁场设备(一共有

2

个)有点问题。

最好是换一个飞控硬件及外部罗盘，

在相同地点相同飞机的情况下比较测试一下，

确定问题

原因。

可以通过飞控日志及日志分析器定量评估这个问题。可以把比较的日志发给我。

另外你可以尝试改变一下预设的门限值：对应飞控配置参数中的

FS_EKF_THRESH

缺省是

0.8

，严格是

0.6

，宽松是

1.0

。所以可以改为

1.0

，放宽门限。

如果改为

1.0

还报这个错可能需要认真查找原因了。

如果你们想用

3.3.2

版本最好对

3.3.2

做完整认真的评估测试，

看都有一些什么问题，

做到心

中有数。如果只是想在没有

GPS

时禁止切换到定点模式(

PosHold

)，避免问题。我估计使用

3.2.1

修改应该也不难，具

体我看一下代码