本文参考官网:
htt
ps://docs.px4.io/master/en/ros/ros2_comm.html
本文介绍了ROS2的应用程序通过Fast DDS中间件与PX4的仿真环境连接,有两种构型,一种是将ROS2安装在x86的Ubuntu机器上,Fast DDS以及仿真环境也安装在这台机器上,在同一台机器上,ROS2的应用程序通过Fast DDS中间件与PX4的仿真环境连接。第二种构型是将ROS2安装在Raspberry Pi 3B+的Ubuntu机器上,同时将Fast DDS中间件也安装在Raspberry Pi 3B+中,PX4的仿真环境则在一台x86机器上,在Raspbeery Pi上,OS2应用程序通过Fast DDS中间件与x86机器上的PX4的仿真环境连接。
对于第一种构型,我采用二进制的办法安装ROS2,本文没有介绍这种安装的具体步骤,可参考官网安装即可,基本没有出现问题。对于第二种构型,我采用源码级安装ROS2,本文介绍了具体的安装步骤。
注:本文没有介绍如何安装Fast DDS,在这里介绍。
版本说明:
x86 + ubuntu 20.04 server
raspberry pi 3B+ + ubuntu 20.04 server,32G
ROS2 foxy,2020发布
把
ROS2
与
PX4
集成,需要
-
安装
Fast DDS
-
安装
ROS2
-
建立
ROS2
工作空间
-
做一次安装检查(可选)
1.
安装
ROS2
可以安装二进制代码(参见),也可以安装源代码编译形成可执行程序(参见),在一般的
x86 ubuntu
机器上直接安装二进制的就可以了。在
Raspberry Pi
3B+
这种
ARM
机器上安装源码然后再编译形成可执行程序会消耗一些时间,源码安装的好处是所有
ros
2
的东西都安装上了,尽管也许你并不需要那么多功能
。
把ROS2装在Raspberry Pi 3B+,花了10多个小时
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
其中:curl是从网上获取linux工具的软件,gnupg2是从网上获取资源通讯时的加密机制,lsb-release命令获取linux的版本等信息。
然后授权获取ros资源:
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
把apt能够获取的ros资源列表增加到apt资源列表中:
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update && sudo apt install -y \
build-essential \
cmake \
git \
libbullet-dev \
python3-colcon-common-extensions \
python3-flake8 \
python3-pip \
python3-pytest-cov \
python3-rosdep \
python3-setuptools \
python3-vcstool \
wget
# install some pip packages needed for testing
python3 -m pip install -U \
argcomplete \
flake8-blind-except \
flake8-builtins \
flake8-class-newline \
flake8-comprehensions \
flake8-deprecated \
flake8-docstrings \
flake8-import-order \
flake8-quotes \
pytest-repeat \
pytest-rerunfailures \
pytest
# install Fast-RTPS dependencies
sudo apt install --no-install-recommends -y \
libasio-dev \
libtinyxml2-dev
# install Cyclone DDS dependencies
sudo apt install --no-install-recommends -y \
libcunit1-dev
建立一个工作空间然后下载所有资源源代码:
mkdir -p ~/ros2_foxy/src
cd ~/ros2_foxy
wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/foxy/ros2.repos
vcs import src < ros2.repos
最后这条语句是要下载若干个项目的源代码,但是github.com根本连不上,或者下载速度极慢,所以需要把ros2.repos文件中的网址都换成快一点的网址即可,捡到一个还不错:hub.fastgit.xyz,不能保证不过期。
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"
cd ~/ros2_foxy/
colcon build --symlink-install
一共311个程序编译,这是安装过程最花时间的地方,其实也用不了那么多功能,编到最后实在编不动了,这小树梅派就停在那里,时间在计数,就是不前进了,记住停在哪里了,ctrl+c中断,就用touch COLCON IGNORE去掉了
system_tests/test_commnuication
rviz_default_plugin
然后重新执行上面语句,还好是增量编译,顺利,整个编译就完成了,花了
10
多个小时,当然如果是好一点的机器肯定会快。编译完,
sd
卡消耗掉
10
多个
G
。所以建议
sd
卡要
32G
以上。另外为你的ubuntu的swap文件留1G的空间,如果没有设置swap,可能编译不过去。
定位setup脚本
. ~/ros2_foxy/install/local_setup.bash
打开一个终端:
. ~/ros2_foxy/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
打开另一个终端:
. ~/ros2_foxy/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
这个例子是要证明一个C++编写的程序发布消息,一个python语言编写的程序可以听到这个消息。
测试例子通过,没什么问题。
2.
建立工作空间
注:本人
x86
笔记本
ubuntu
中用二进制的办法安装了
ROS2,
以下建立工作空间与安装测试是在
x86
笔记本上进行。
先安装如下工具:
安装
colcon
编译工具
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
安装C++矩阵运算库
sudo apt install ros-foxy-eigen3-cmake-module
注:二进制安装没有问题,源码级安装不需要这一步。
安装python依赖库
sudo pip3 install -U empy pyros-genmsg setuptools
sudo apt-get install python3-genmsg
建立工作空间所在目录
$mkdir -p ~/px4_ros_com_ros2/src
克隆
ROS2
与
PX4
的
microRTPS Bridge
源代码
$ git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git ~/px4_ros_com_ros2/src/px4_ros_com
$ git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git ~/px4_ros_com_ros2/src/px4_msgs
构建工作空间
工作空间包括
microRTPS Bridge
中间件,在
PX4
的
1.13
版本中,确认以下两个文件在内容上是一致的:
PX4-Autopilot/msg/tools/urtps_bridge_topics.yaml
px4_ros_com_ros2/src/px4_ros_com/templates/urtps_bridge_topics.yaml
注意:
ROS2
接受的是
PascalCase
格式的话题名。
msg/tools/uorb_to_ros_urtps_topics.py程序可以将urtps_bridge_topics.yaml文件中对话题的下划线表示法转换成PascalCase表示法。PX4接受的是下划线表示法,ROS这边接受的是Pascal表示法,所谓PascalCase如例所示:sensor_combined转换成SensorCombined。
$ cd ~/px4_ros_com_ros2/src/px4_ros_com/scripts
$ source build_ros2_workspace.bash
注:如果是二进制安装的
ROS2
(我在
x86
笔记本上就是二进制
ROS2
安装)
,
执行
source build_ros2_workspace.bash
没有问题,但是如果
ROS2
是源码编译安装(我在
Raspberry Pi
上就是源码级
ROS2
安装),执行此语句会出错。
问题一
。
由于
ROS2
在树梅派上是源码级安装,执行这个
bash文件时出现如下提示:
- No ROS 2 distro installed or not installed in the default directory.
所以,在执行
build_ros2_workspace.bash
时需要加选项,由于在树梅派上安装的
ros2
是源码安装的,编译结果被安装在
ros2_foxy/install
目录中
,这样需要执行下面语句
:
$ source build_ros2_workspace.bash --ros_distro foxy --ros_path ~/ros2_foxy/install/setup.bash
其中:
选项
--ros_distro
指定
ros2
的版本,我安装的是
foxy
版本。
选项—
ros_path
是指定
ros2
的安装目录以及其中的
setup.bash
名字,我的
ros2
安装目录是
~/ros2_foxy/install
,加上
setup.bash
名字。
问题二
。
这个
bash
在调用
generate_microRTPS_
bridge
.py
生成
microRTPS_
bridge
相关源代码
时,这个
py
程序用
ros-foxy-fastrtps
判断
fastrtps
的版本号。因为我的
ros
2
是源码级安装,不需要安装
ros-foxy-fastrtps
这个软件包
,由于找不到这个软件包
,
这个
py
程序就蹦出来了,还好
,
把错误写在
~/px4_ros_com_ros2/build/px4_ros_com/micrortps_bridge.log
中。这与官网上报告的错误一样
build_ros2_workspace.bash failed #123
。说明这个程序在这个地方是为
ROS2
二进制安装准备的,而没有测试过源码安装。
解决办法是
,修改
generate_fastrtps.py
这个程序,直接对变量
fastrtps_version
赋值成
2.1.1
。
语句
fastrtps_
version = ‘2.1.1’
。再运行这个构建过程
,正常了。
3.
安装测试
注:由于
PX4
的
1.12
与
1.13
版本对
yaml
文件处理的方式稍有变化,带来了不兼容。目前下载的
ROS2 foxy
与
PX4 1.13
是可以匹配的,但是
ROS2 foxy
与
PX4 1.12
不匹配
.
3.1
启动
gazebo
仿真环境
$ make px4_sitl_rtps gazebo
注
:
gazebo
仿真环境启动后自动启动了
micrortps_client
,等待连接的micrortps_agent缺省地设置为本机:127.0.0.1。如果
micrortps_agent
是在一个有
wifi
连接的树梅派上运行,那么连接这个
agent
则需要指定这个树梅派的
ip
地址
,
假设地址是
192.168.3.18
。需要重新启动
micrortps_client,
如下:
先停止
pxh> micrortps_client stop
再启动
pxh> micrortps_client start -t UDP -i 192.168.3.18
3.2
启动
microRTPS
代理
$ source ~/px4_ros_com_ros2/install/setup.bash
$ micrortps_agent -t UDP
注
:
micrortps_agent
如果运行在树梅派上,树梅派又与你的宿主机之间有
wifi
连接,那么可以试一下在宿主机中运行
PX4
的软件仿真,让
micrortps_agent
与仿真环境下的
micro
rtps_client
连接,不过需要在运行micrortps_client时指定树梅派的ip地址。如:3.1节所述。
3.3.
启动接收
sensor_combined
话题数据的应用程序
$ source ~/px4_ros_com_ros2/install/setup.bash
$ ros2 launch px4_ros_com sensor_combined_listener.launch.py
如果成功,则
ROS2
就装好了。
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