本文基于ORB-SLAM2+Ubuntu20.04+D435深度相机+ROS Noetic
库安装：
（1）安装cmake，gcc，g++，git：
sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake gcc g++ git
sudo apt-get install libblas-dev liblapack-dev
（2）安装Pangolin0.5版本：
将Pangolin安装在catkin_ws/ORBSLAM2目录下。
sudo apt-get install libxkbcommon-dev
sudo apt-get install wayland-protocols
sudo apt install libglew-dev
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install
库安装完成后，测试一下，能不能使用，请新打开一个终端，输入一下命令：
cd Pangolin
cd examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin
若出现一个彩色方块，则安装成功。
注意：安装Pangolin0.5版本，其他版本可能与orb-slam2不兼容，在安装Pangolin0.5过程中，可能遇到的问题及解决方案参考：
视觉SLAM十四讲 Ubuntu20.04 Pangolin 环-境配置_图南i的博客-CSDN博客
卸载：
进入编译时的文件夹cd build，执行卸载命令sudo make uninstall，此命令会删除安装时添加的所有文件，但是不处理文件夹，根据上一个命令的回显，删除目的文件夹的与该软件有关的空文件。
（3）源码编译安装Eigen3.3.9：
ubuntu20.04安装eigen3.4.0(两种方式)和ceres-solver2.0.0_南山&M的博客-CSDN博客
建议安装3.3及以上版本，否则与Sophus有兼容性问题。
官网下载源码：
http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
源码编译安装：
git clone https://github.com/eigenteam/eigen
cd eigen
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include
查看Eigen安装版本：
pkg-config --modversion eigen3
Eigen3安装、卸载与重装(包含一键卸载安装指令)_eigen卸载_憨憨2号的博客-CSDN博客
（4）安装g2o(对于ORB-SLAM2无需安装，源码已安装)：
安装依赖项：
sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev
sudo apt-get install qt4-dev
sudo apt-get install qt4-qmake libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev
sudo apt-get install libqglviewer-dev
编译安装：
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
注意： g2o版本和Eigen版本有对应关系，比如最新的g2o必须匹配Eigen3.4，上面下载了3.3版本的Eigen，则回溯g2o前面的版本即可。
（5）安装DBoW3(对于ORB-SLAM2无需安装，源码已安装DBoW2)：
DBoW3库的编译与安装_dbow3安装_执着且专注的博客-CSDN博客
从Github上下载DBow3词袋模型库：
git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3.git
安装：
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
注意，从官网下载的安装包3-1.0与环境不匹配，因此采用git下载。
注意：ROS-Noetic自带Opencv4.2，因此无需另外安装Opencv。
参考：ROS noetic版本安装使用ORB_SLAM2_发哥爱开源的博客-CSDN博客
GitHub - Vincentqyw/ORB-SLAM2-CHINESE: 🚀中文注释版ORB-SLAM2
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