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PX4与TX2通信

2023-05-16

PX4与TX2通信以及相关数据的获取

目录

 1. PX4硬件接口

2. TELEM1、2接口线序

3.  PX4与TX2通信

 PX4 IO口定义：

  PX4硬件：

4. 通信测试

5. RTPS+ROS

Jetson TX2终端：

 pixhawk:

6. 提高IMU数据发布频率 

方法一：通过mavros包话题订阅频率

 方法二：更改PX4启动文件

7. GPS数据获取

1. PX4硬件接口

 

2. TELEM1、2接口线序

 

3.  PX4与TX2通信

PX4是TELEM2，飞控地面站（QGroundControl）TELEM2口的波特率设置为921600，TX2中MAVROS中的fcu_url参数设置为/dev/ttyTHS2:921600即可。

 PX4 IO口定义：

Serial Port Mapping | PX4 User Guideicon-default.png?t=M85Bhttps://docs.px4.io/main/en/hardware/serial_port_mapping.html 

  PX4硬件：

Pixhawk 4 | PX4 User Guideicon-default.png?t=M85Bhttps://docs.px4.io/main/en/flight_controller/pixhawk4.html硬件连接如图所示

PX4通过Telem2与TX2实现通信：

 

 TX2载板为瑞泰新时代（北京）科技有限公司与Nvidia合作的RTSO-9003U底板，用到的是P7口5（UART1_TX）、6（UART1_RX）、19（GND）、20（GND）引脚。

 

4. 通信测试

TX2终端输入：

roscd mavros
ls
cd launch
sudo vim px4.launch

fcu_url参数设置为/dev/ttyTHS2:921600

新打开一个终端：

rostopic echo /mavros/imu/data
rostopic echo /mavros/state

结果：

...
connected: True
...

5. RTPS+ROS

Jetson TX2终端：

sudo chmod a+rw /dev/ttyTHS2
source ~/px4_ros_com_ros2/install/setup.zsh
micrortps_agent -d /dev/ttyTHS2 -b 921600

 pixhawk:

micrortps_client start -d /dev/ttyS2 -b 921600

6. 提高IMU数据发布频率 

有两个imu数据，/mavros/imu/data_raw和/mavros/imu/data，前者没有orientation数据，后者有，飞控计算过后的IMU数据。

方法一：通过mavros包话题订阅频率

# 查看话题的发布频率
rostopic hz /mavros/imu/data_raw

# 调整发布频率 /mavros/imu/data_raw  100hz
rosrun mavros mavcmd long 511 105 10000 0 0 0 0 0

# 调整发布频率 /mavros/imu/data   100hz
rosrun mavros mavcmd long 511 31 10000 0 0 0 0 0

 如果想要提到更高的频率只需要减小10000这个参数，这个就是设置时间间隔的现在间隔为10000us，所以是100Hz。

例如：

rosrun mavros mavcmd long 511 31 10000 0 0 0 0 0

 方法二：更改PX4启动文件

先把飞控的内存卡取出来，用读卡器插上，然后在根目录下面建立一个etc的目录，然后在目录下面新建一个extras.txt的文件。

extras.txt:

mavlink stream -d /dev/ttyS2 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyS2 -s HIGHRES_IMU -r 100

这个具体的原理就是配置PX4的开机启动文件，通过设置mavlink发布的速率达到更改mavrosIMU发布频率的目的。

里面的-d 选项后面的是指的mavlink的端口，我用的串口2所以是/dev/ttyS2 ，如果是串口1就是/dev/ttyS1，如果是USB连接的就是 /dev/ttyACM0，-s是发布的消息，-r自然就是发布的速率了。

mavros话题 /mavros/imu/data_raw对应的是HIGHRES_IMU。

mavros话题 /mavros/imu/data对应的是ATTITUDE_QUATERNION。

这个命令可以直接在mavlink控制台里面输入，测试没问题了过后再写在SD卡里面。

然后把下面些内容复制进去保存退出过后，给飞控上电，之后测试频率就OK。

7. GPS数据获取

Tips：

mavro中发布的global_postion和local_positon等相关的话题的数据，都是通过融合GPS数据获取得到的，所以获取到GPS数据是很重要的一步，最好去空旷的室外。其中的/mavros/local_position/pose发布的数据为以GPS上电时刻为原点而建立的NED坐标系的位置数据和四元数数据。(这里不对NED坐标系进行介绍)

只要能够成功建立与PX4飞控的连接，就可以获取到mavros发布的关于imu的数据，但是却不一定能够获取到/mavros/local_position/pose以及其他相关话题的数据。正如前面所说，只有获取到GPS信号才可以，为此需要带着飞控和GPS到比较空旷的室外。然后，通过micro-USB将飞控连接QGC，多等一会。等到左上角搜索到的卫星数目大于等于6之后，便可以关闭QGC，然后尝试运行px4.launch文件，看看能否获取到数据，即

rostopic echo /mavros/local_position/pose

要点就一个，到空旷的室外等！

 

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PX4

TX2

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