本实验首先大家自身要有stm32cubemx基础配置，比如GPIO、中断、串口、SPI等，FreeRTOS有相关的调用函数基础及调度任务的概念都需要提前理解。单独stm32cubemx或FreeRTOS网上很多，这里就不细说了。
第一步首先打开stm32cubemx软件，创建工程之后，除了把sys、Rcc配置完成还得勾选一下FreeROTS选项enabled如下图
这样configuration就生成了FREERTOS的配置参数，如下图
点击进入FREERTOS配置
对于配置参数的理解，大家自行网上搜索，因为要写，将会写很长的文本，不易于阅读该帖子，本人只介绍如何生成任务函数或队列或信号量。
由上图可以添加函数和队列，可以看见添加了3个任务和1个队列。
上图是配置互斥量、二值量。可以看到配置了1个互斥量。
上图体现的是创建任务、队列定时器及信号量所需要的内存空间。
之后就可以直接
生成工程，本人生成的是keil工程。下图是工程的用户文件和FreeROTS文件。
修改freertos.c文件来修改自己的任务及队列，当然hal也封装了FreeRTOS一些函数，但是不影响我们调用原来拥有的FreeRTOS的API函数。不过我们也可以使用它们封装函数来创建，发送，接收等函数，如果为了通用性，个人还是觉得调用以前原来拥有的API也没什么大问题，因为原来的API也不需要什么复杂的参数，很容易实现我们的需求。下图是freertos.c文件下定义的变量
由我们cube生成前，本人确实添加了3个任务和一个队列和一个互斥量。
该文件有个FreeRTOS初始化函数void MX_FREERTOS_Init(void)，如下图：
上图是该初始化函数实现创建任务的过程。默认这个任务函数的参数值为NULL，因此如果自身想添加带函数参数的任务函数，建议是自己在keil工程下实现，cube生成只适合没参数的函数任务。由上图的实现过程可以看得出其已经被封装过了的API，当然我们可以不使用其API而用原有的API函数。
本实验，自己在keil工程下创建一个队列queue_1，因此在freeRTOS初始化函数下面添加如下：
我们将这个队列通过函数参数传入两个任务里，因此将原来没参数的修改成如下图：
注意，因为这个queue_1句柄的使用不需要指针，所以我们定义queue_1时不需要指针变量，如果是指针变量，千万别使用，因为这个是局部变量，初始化函数结束之后，这个变量将会被释放，后面如果使用这个变量的地址将会出现内存错误。因此由于刚好参数要的不是指针变量，因此直接传局部变量，而不是传局部变量的地址，这样的做法还是可取的。
下面有我们生成的任务函数：默认函数内部是一个for（；；）的空循环，因此我们修改它实现如下：
printf警告的原因是编译器的误识别，要消除警告可以在该文件添加头文件"stm32f1xx_hal.h"。警告就消除了：
从这个函数我们可以看到xQueeuSendToBack是原本的API函数。
另外一个任务函数做接收并打印实现如下：
编译烧录，有以下的结果：
当然我们是目的是实现串口中断，首先我们知道中断服务程序里面只能调用一些特殊的FreeRTOS的API，而不能直接使用xQueueSendToFront()和xQueueSend()等普通的API，能使用的函数如下：
因此，在我们在cube环境配置好uart之后，在keil工程中，先添加好printf的重定义fputc函数。这个添加方式网上也有很多教程如何使用printf，同时，在main函数下实现uart串口接收回调函数void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)。实现如下：
上图的第204行至于为什么重新添加HAL_UART_Receive_IT，可以阅读以下链接的解释：（如果理解可以不需要参考该链接）
https://bbs.afuiot.com/forum.php?mod=viewthread&tid=130&extra=
同时在main函数之后还得添加HAL_UART_Receive_IT(&huart1,UART_BUF,UART_BUF_SIZE);,如下图：
UART_BUF 和UART_BUF_SIZE的定义在main的全局区中，如下图：
71行这个外部变量声明的这个队列，该队列是要在main.c文件的串口中断回调函数使用得到该变量，又因为这个队列是cube生成之后放置在freertos.c文件上的，因此要在main文件下写上一个外部声明的队列，这样调用这个队列就不会报错。
由于这个UART_BUF_SIZE才4个字节大小，因此当串口调试助手测试时，向mcu发送4个字节，就能触发一次中断，
我们已经实现了串口接收中断发送捕获的数据到队列UartQueueHandle中，UartQueueHandle这个队列在上图可以看到它的外部声明，实际定义已经在freertos.c文件定义了（由cube配置的队列）。我们看看第三个任务函数实现如下：
因此就是实现了回射功能，测试功能如下：
因为此时另外两个任务在不断的打印i和j，因此在发送端发送时，就马上使用暂停查看确实是有1234的值被回射。
如需要源码工程可以到我个人的资源页获取，谢谢支持，如有问题，请在评论区评论。
https://download.csdn.net/download/fangjiaze444/10810628
