无人机的一个最基本的基础知识就是对Pitch Yaw Roll三个方向的辨别。查了下网上很多资料,都采用的下面的几张图进行说明,我觉得很直观,记录一下,当做备忘录。
机体坐标系:固定在飞行器上的坐标系,一般沿机身方向为X轴,沿机翼方向为Y轴,垂直机身方向为Z轴。下面说的旋转都是指沿机体坐标系进行的。
图1:机体坐标系与Pitch Yaw Roll
Pitch是围绕Y轴旋转,也叫做俯仰角,如图2所示:
Yaw是围绕Z轴旋转,也叫偏航角,如图3所示:
Roll是围绕X轴旋转,也叫翻滚角,如图4所示:
当然如果不是使用的机体坐标系,那么Pitch Yaw Roll与XYZ轴的对应关系要视实际情况而定。
上面的几张图在很多博客中都有出现,说明确实很经典形象,能把概念描述清楚。
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