rpg_svo_pro_open即svo2.0版本在上一年开源了,对svo2.0接触了有一小段时间了,感觉代码功能和一些函数实现等相比svo1.0版本有区别,所以准备把这块好好总结下,争取白话详细讲解便于读者理解,之后一周公开一篇内容吧,希望对读者有帮助!
rpg_svo_pro_open相比rpg_svo版本主要增加了多目(双目、多目)支持;增加了后端优化;增加了回环检测功能。
源代码地址:
https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo_pro_open
主要从以下几个部分白话讲解(主要以其中双目模式为例):
白话SVO2.0前言 - 知乎rpg_svo_pro_open即svo2.0版本在上一年开源了,对svo2.0接触了有一小段时间了,感觉代码功能和一些函数实现等相比svo1.0版本有区别,所以准备把这块好好总结下,争取白话详细讲解便于读者理解,之后一周公开一篇内…https://zhuanlan.zhihu.com/p/483370571
1.特征跟踪部分(多个子文章)
白话svo2.0之特征跟踪点提取与管理 - 知乎我们首先缕一缕svo2.0中特征点跟踪时的特征点 Detection、组织与管理。一.特征点Detection从使用特征点检测的部分着手分析,如在stereo初始化processFirstFrame()-->addFrameBundle()-->trackFeaturesAndChe…https://zhuanlan.zhihu.com/p/487676097
2.双目初始化流程及极线搜索匹配算法推导(含光度参数)
白话svo2.0之双目初始化和极线搜索匹配算法 - 知乎本文着重讲解svo2.0即rpg_svo_pro_open 双目初始化流程 以及 svo2.0中的极线搜索匹配算法流程、推导、解析。其中极线搜索匹配算法又分7个小部分来详细白话解析,这7个部分最后也着重讲解了svo2.0中光度参数a、b参…https://zhuanlan.zhihu.com/p/500397503?
3.后端优化(待更)
4.回环检测部分(待公布)
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