DroneKit的实质是通过发送和接受MAVLink消息，向飞控发送控制指令、从飞控获取各种状态信息。DroneKit的所有内置功能都是基于MAVLink实现的。DroneKit内置了simple_takeoff和simple_goto指令，以及部分云台的指令；如果要使用到DroneKit中没有的指令，则需要自定义MAVLink消息并发送。
from pymavlink import mavutil
def send_nav_velocity(self, velocity_x, velocity_y, velocity_z):
# 生成SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED命令
msg = self.vehicle.message_factory.set_position_target_local_ned_encode(
0, # time_boot_ms (not used)
0, 0, # target system, target component
mavutil.mavlink.MAV_FRAME_BODY_NED, # frame
0b0000111111000111, # type_mask (only speeds enabled)
0, 0, 0, # x, y, z positions (not used)
velocity_x, velocity_y, velocity_z, # x, y, z velocity in m/s
0, 0, 0, # x, y, z acceleration (not used)
0, 0) # yaw, yaw_rate (not used)
# 发送指令
self.vehicle.send_mavlink(msg)
self.vehicle.flush()from pymavlink import mavutil
def condition_yaw(self, heading, relative, clock_wise):
# 使用相对角度或绝对方位
if relative:
isRelative = 1
else
isRelative = 0
# 若使用相对角度，则进行顺时针或逆时针转动
if clock_wise:
direction = 1 # "heading"所对应的角度将被加和到当前朝向角
else:
direction = -1 # "heading"所对应的角度将被从当前朝向角减去
if not relative:
direction = 0
# 生成CONDITION_YAW命令
msg = self.vehicle.message_factory.command_long_encode(
0, 0, # target system, target component
mavutil.mavlink.MAV_CMD_CONDITION_YAW, # command
0, # confirmation
heading, # param 1, yaw in degrees
0, # param 2, yaw speed (not used)
direction, # param 3, direction
isRelative, # param 4, relative or absolute degrees
0, 0, 0) # param 5-7, not used
# 发送指令
self.vehicle.send_mavlink(msg)
self.vehicle.flush()MAVLink是运行ArduPilot和PX4飞控软件的无人机与外界通信的协议。MAVLink中的指令部分称为MAVLink Command Messages(MAV_CMD)。
MAV_CMD分为三种指令类型：
对MAV_CMD，最多可以同时执行一条NAV命令，一条DO或CONDITION命令。
此外，SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED是无人机速度和位置控制中常用的指令。
完整的命令文档可参见ArduPilot开发者文档：Copter Commands in Guided Mode以及Mission Planner中的MAV_CMD文档。
Frame of reference，意味参考系。在使用部分MAVLink指令时，需要声明使用的参考系。常用的参考系为：
| Frame名称 | 位置参考点 | 位置参考方位 | 速度参考方位 |
|---|---|---|---|
| MAV_FRAME_LOCAL_NED | home | NED | NED |
| MAV_FRAME_LOCAL_OFFSET_NED | vehicle | NED | NED |
| MAV_FRAME_BODY_OFFSET_NED | vehicle | FRD | FRD |
| MAV_FRAME_BODY_NED | home | NED | FRD |
名词解释：
通过调用vehicle.message_factory，可以生成“原生”的MAVLink指令。在使用前，需要
from pymavlink import mavutil对于多数MAVLink指令，生成相应指令的函数为“小写指令名”+“_encode”。例如，对于SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED，我们使用message_factory.set_position_target_local_ned_encode()：
msg = vehicle.message_factory.set_position_target_local_ned_encode(
0, # 时间戳（未使用）
0, # 目标系统ID（自动填充）
0, # 目标组件ID（一般设为0，向所有组件发送）
mavutil.mavlink.MAV_FRAME_BODY_NED, # 参考系
0b0000111111000111, # 使能速度控制或位置控制的bitmask，此处使能了速度控制
0, 0, 0, # x, y, z轴位置
velocity_x, velocity_y, velocity_z, # x, y, z轴速度
0, 0, 0, # x, y, z加速度（ArduCopter固件暂不支持）
0, 0) # 目标航向角（yaw轴角度），yaw轴加速度（ArduCopter固件暂不支持）对于一类MAVLink指令——MAV_CMD指令，我们使用message_factory.command_long_encode()函数：
msg = vehicle.message_factory.command_long_encode(
0, # 目标系统ID（自动填充）
0, # 目标组件ID（一般设为0，向所有组件发送）
mavutil.mavlink.MAV_CMD_CONDITION_YAW, # 指令名
0, # 确认
heading, # 参数1, 目标朝向（度）
0, # 参数2, 角速度（ArduCopter固件暂不支持）
1, # 参数3, 方向（1为顺时针，-1为逆时针，仅当参数4=1时才有效）
1, # 参数4, 参考系（1以当前朝向为参考，0为绝对方位）
0, 0, 0) # 参数5 ~ 7，未使用使用send_mavlink()函数发送指令，flush()函数将等待指令发送成功。
vehicle.send_mavlink(msg)
vehicle.flush()1.0 20170915 initial commit
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