PX4 ---- Indoor Flight

基于工训赛 VIO 飞行总结

室内飞行

ROS & PX4

Pose Data

飞机配置

• VIO

参考此处，采用 T265 配置。

相机与飞控机体坐标系的变换设置：从 base_link （parent）到 camera_pose_frame （child）变换。base_link 是 FLU 坐标系。

<!-- 相机朝下放置 -->
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="tf_baseLink_cameraPose" args="0 0 0 0 1.5708 0 base_link camera_pose_frame 1000"/>

对于机体坐标，PX4 是 NED 坐标系，ROS 是 FLU 坐标系。在 ROS 中处理时就使用 FLU 坐标系即可。

• EKF 配置

EKF2_AID_MASK 选择（vision position fusion / vision yaw fusion / vision velocity fusion）

具体 Velocity 要看发布的 Odom 是否含有该信息。
EKF 与 VIO 都配置好后， Mavlink console 中 ekf2 status 会显示 local status valid。

水平位置融合是 EV_POS 参数（vision position fusion）；速度融合是 vision velocity fusion ；

注意 vision yaw fusion 和 rotate external fusion。这两个参数必须有一个要设置，但不能同时设置。

1. vision yaw fusion： 会利用视觉的信息作为偏航角度估计。

2. rotate external fusion：利用飞机本身的偏航作为估计，并将视觉的信息调整后融合。此种情况下，需要将飞机朝东放置，保证初始时旋转四元数为 0 0 0 1(x y z w)。

一般设置 vision yaw fusion，按照飞机初始位置建立 FLU 坐标系然后飞行。

• fake_gps

位于 mavros/launch/px4_config.yaml 中的 fake_gps 。选择 TF 方式，变换由 odom --> camera_pose_frame （即相机发布的 Odom 变换）。

说明：

MAVROS

由于飞行时不含有 global position 和 home position 消息时，需要将这两个话题信息在程序初始时去掉。位于 common_test 中，此处

在使用 Vision 飞行时，直接把 global_pos 和 home_pos 去掉，就可以切换为 OFFBOARD 模式然后解锁。