DroneKit提供了非常简便的代码，可通过多种方式与飞控连接。
使用DroneKit中的connect函数，可以方便地连接到飞控。
connect函数原型为：
def connect(ip, # 目标无人机的地址
_initialize=True,
wait_ready=None, # 函数返回之前，是否等待属性参数下载完成（通常设置为True）
status_printer=errprinter, # 输出诊断信息的途径，默认输出到运行程序的cmd
vehicle_class=None, # 返回值的类型，可以是"Vehicle"类本身或它的任意子类
rate=4, # 数据流的刷新频率，默认4Hz
baud=115200, # 使用串口连接时的波特率，默认115200
heartbeat_timeout=30, # 连接无人机的超时时间，默认30s
source_system=255, # 目标无人机的MAVLink ID，默认255
use_native=False) # 使用预编译的解析器其中，ip, wait_ready, vehicle_class, baud参数比较常用。connect函数将返回一个Vehicle类型的对象（或其他类型，当vehicle_class不为None时），可以通过该对象实现对无人机的控制。
连接飞控的示例代码为
from dronekit import connect
# 使用connect函数连接到本地端口14551
vehicle = connect('127.0.0.1:14551', wait_ready=True)| 连接类型 | 目标地址 |
|---|---|
| Linux计算机上的USB接口 | /dev/ttyUSB0 |
| Linux计算机上的UART串口 | /dev/ttyAMA0，同时需要设置baud |
| 使用UDP连接到本地端口14551 | 127.0.0.1:14551 |
| 使用TCP连接到本地端口5760 | tcp:127.0.0.1:5760 |
| OSX计算机的USB接口 | dev/cu.usbmodem1 |
| Windows计算机的USB接口（例如COM14） | com14 |
| Windows计算机连接的数传（例如COM14） | com14，同时需设置baud |
例如，飞控通过TCP连接到本地的5760端口（通常为SITL）：
vehicle = connect('tcp:127.0.0.1:5760', wait_ready = True)飞控通过UART串口连接到Linux计算机，且波特率为115200：
vehicle = connect('/dev/ttyAMA0', baud = 115200, wait_ready = True)通过多次使用connect函数连接到不同的地址，即可在同一个代码文件内连接到多个飞控。
每次调用connect，都会返回一个Vehicle类的对象。通过控制这些对象，即可在同一份代码中控制多架无人机。
1.0 20170914 initial commit
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