7月6日消息称，《深圳经济特区智能网联汽车管理条例》将于8月1日起实施。这部国内首部关于智能网联汽车管理的法规，对智能网联汽车自动驾驶的定义、市场准入规则、路权、权责认定等多方面进行了具体规定。
该条例意味着深圳或成为国内首个为L3级乃至更高级别自动驾驶放行的城市，也将为全国其他地方的L3级自动驾驶准入政策，提供标准和模板。
功能安全与预期功能安全，让自动驾驶更安全
一直以来，围绕自动驾驶安全性的非议与质疑颇为广泛，但数字不会说谎，自动驾驶大大降低了交通事故率——据公安部统计，94%的交通事故是由于驾驶员注意力分散、未按交规行驶、错误判断路况、酒驾等人为因素导致的，交通拥堵也与人为因素密切相关；据2021年发布的《自动驾驶汽车交通安全白皮书》统计，自动驾驶汽车正常行驶时能够有效避免人类驾驶80%的事故。
在之前的《高精度定位的功能安全和完好性，为此重要?》一篇中，我们详细剖析了“功能安全”与“预期功能安全”为何之于L3自动驾驶必不可少的——功能安全可以保证在零部件(电子电器部件)发生失效的时候，能够进入安全可控的运行模式，从而可以保证安全风险达到系统可接受的水平；预期功能安全是控制由触发条件/误用导致的系统功能不足而产生的安全风险达到可接受的水平。
对于自动驾驶系统，即使没有任何硬件部件的失效，算法也没有任何软件的bug，也会因为ODD范围内各种Conner Case而触发系统的功能不能满足边界条件进而导致误判，从而发生安全事故。
比如：GNSS组合惯导系统在异常的环境场景下会产生 False Negative(即输出异常的定位结果，但是系统没有检测出来，没有告警信息)， False Negative的定位输出会导致车辆在领航辅助驾驶过程中发生车辆换错车道，故障停靠的过程中停错车道，ODD发送错误等，会给生命安全带来重大风险。对GNSS需要考虑的异常环境比如有电离层活跃导致的改正数异常，多路径效应导致的原始观测数据异常，GNSS欺骗干扰等，针对这些异常环境，定位算法的优化配合完好性监控的优化来保证False Negative足够低到可接受的风险范围内。针对异常环境场景，通过算法的迭代优化和完好性监控来做到实时提供安全的定位结果，并且杜绝False Negative的产生。
率先引入完好性指标
在自动驾驶定位领域，预期功能安全是行业空白，为了提供严格可靠的安全服务，一种可行的评价体系被引入——在输出定位结果的同时，输出一定置信度下的误差门限估计值和以及定位系统内部故障标识，上层应用基于该误差估计和故障标识，判断定位结果是否满足应用要求，避免误用错误的定位结果。
依据此，千寻位置开创性的提出了完好性指标。
完好性是指导航系统在不能用于导航服务时及时向用户提出告警的能力，是对导航系统输出信息正确性、可信程度的度量。
完好性概念最初在航空领域提出，指当导航的定位误差超出系统事先设定的门限时，系统及时发现并通知用户的能力。然而，自动驾驶领域的完好性指标具体要如何制定？
如何规避增强站设备数据异常的问题，如何解决电离层活跃的问题？在终端应用中，如何面对城市的复杂环境？千寻位置经过五年的坎坷探索，对各难点逐个击破，推出了完整可靠的全链路完好性系统。
全链路具备“功能安全完好性”
千寻位置推出的FindAUTO智能汽车高精度定位工业化体系，全方案完好性达到了10-6/h，也使千寻成为了国内首家实现云和端全链路功能安全，同时也是全球首个通过功能安全认证的高精度定位服务厂家。
在增强站层面，为了抵御无线电干扰的各种扰动，防止异常的观测数据进入服务系统和完好性监测系统，在市场上没有满足要求的基站设备的情况下，千寻位置启动“潜龙服务器”项目，研发了具有自主知识产权的基站设备和基站监测系统。
在提供厘米级定位的同时，FindAUTO提供定位数据对应的完好性信息，对定位数据的准确性进行评估。在系统设计层面，千寻位置研发了面向完好性的参考站和监测站网型设计方法和算法，构建了安全、可信、实时的数据平台系统、云计算平台和互联网/卫星异构播发系统，同时研究了自主可控的密钥体制，为了确保数据和信息的安全可信。
在算法层面，分别针对卫星轨道和钟差、卫星相位偏差、广域电离层、区域电离层和区域对流层等导航位置服务数据进行完好性监测，将完好性信息通过播发系统传递给用户的过程中，保证信号传输过程中的完好性。
在用户接收端，针对智能驾驶汽车面对的城市复杂环境，从2017年起，千寻位置着力研究智能汽车广泛应用的卫星-惯性导航组合定位系统GNSS/INS的完好性算法核心技术，采用GNSS/INS紧组合算法融合卫星导航、低成本MEMS惯性导航、里程计等车载平台的多源测量信息，实现从GNSS接收机输出的原始观测值域以及导航位置域的多维度、冗余、高可靠完好性监测。
同时，FindAUTO还能提供在隧道、高架等弱卫星导航信号以及干扰、欺骗等复杂电磁环境下的完好性，并且可以根据客户和场景需求，根据自动驾驶的不同安全等级做进一步的定制化优化。
国际及国内头部厂商认可
FindAUTO整套完好性系统及方案已被国际及国内多个头部车厂或供应商定点并认可交付，通过500余项技术指标的详细评估。相信随着完好性解决方案更广泛的部署，大家对于自动驾驶的评价更多的将会变成“安全可靠”。
