程序员经验分享-hwhale

三维视觉论文阅读：high-res-stereo2019双目立体视觉

2023-05-16

论文

Hierarchical Deep Stereo Matching on High-resolution Images

摘要

本篇文章本人在看的时候，感觉特别像StereoNet和StereoDRNet。high-res-stereo强调了其在处理高分辨率影像的能力，并且也得到了非常漂亮的效果；另外，就是这篇文章也公开了代码，目前从issue的情况来看，论文的结果是可复现的！

方法

以下展示了high-res-stereo的网络结构，其实还是特征提取和代价回归两部分。
在这里插入图片描述

1. 特征提取

high-res-stereo的特征提取与其他文章还是有一点不同的，其应用了一个encoder-decoder结构，并在最中间用了一个SPP来提高感受野。目前看到的大部分论文，都是只有一个encoder,并没有decoder；本篇文章的意思是，加一个decoder可以保证高分辨特征的质量。

2. 代价聚合

金字塔式的代价聚合已经不是什么新鲜事了，high-res-stereo也是这么操作的。先用低分辨率的特征构建低分辨率的cost volumn，然后简单的三维卷积一下上采样（三线性插值）得到较高分辨率的cost volumn，其网络结构如下。总之，就是为了扩大感受野，不择手段！
在这里插入图片描述

训练

1. loss

由于视差是从低分辨率到高分辨率逐步生成，所以loss肯定也是多分辨率的。
在这里插入图片描述

2.数据增强

本篇文章的数据增强，还是非常有意思的，总的来说有以下三个：

  1. 考虑标定误差，人为增加误差
  2. 考虑光照变化
  3. 考虑遮挡区域，随机遮挡一些区域

结果

这篇文章的结果是非常让我震惊的。对于我这种测量出身的人来说，视差图其实没啥用，三维点云效果好不好最重要。后续一定要跑代码的！
在这里插入图片描述

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

三维视觉论文阅读：high-res-stereo2019双目立体视觉 的相关文章

  • C++ 实现简单Http服务器

    实现一个简单的Http服务器 xff0c 基于windows 平台 总共五个文件 HttpServer hpp HttpServer cpp Utils hpp Utils cpp main cpp Utils hpp span class

  • libcurl API介绍及简单编程

    libcurl编程 xff0c 主要采用callback function 回调函数 的形式完成传输任务 xff0c 用户在启动传输前设置好各类参数 和回调函数 xff0c 当满足条件时 libcurl 将调用用户的回调函数实现特定功能 下

  • git patch

    git patch用于将所做的修改进行打包 xff0c 然后再别的分支或给别人可以直接应用该patch xff0c 达到修改复用的效果 diff命令 git diff gt xxxx patch git diff xx file gt xx

  • WIFI知识 - MCS简介

    WIFI知识 MCS简介 MCS简介 802 11n 射频速率的配置通过 MCS xff08 Modulation and Coding Scheme xff0c 调制与编码策略 xff09 索引值实现 MCS 调制编码表是 802 11n

  • 802.11 QoS

    到了空调西瓜WiFi的夏日时光了 xff0c 家里用网的人一多 xff0c 难免会抢占起宽带资源来 有没有什么办法 xff0c 让家里所有人都可以得到一个比较不错的网络体验呢 xff1f 那今天你可以试试打开你路由器的QoS功能了 xff0

  • Wireshark抓包分析WLAN连接过程

    一个完整的WLAN连接过程 xff1a 一 xff1a WLAN扫描 主动扫描 xff1a 两种方式 xff1a xff08 1 xff09 向各个信道发出Probe Request帧并制定某个SSID xff0c 只有能够提供指定SSID

  • 802.11X用户身份验证 EAPOL

    EAPOL是什么 sogou com 802 11X用户身份验证 走看看 zoukankan com EAPOl的由来是基于802 1x网络访问认证技术 xff1a 802 1x协议起源于802 11协议 xff0c 后者是IEEE的无线局

  • git reset

    git reset 三种模式分别为 mixed 默认 soft hard 直接看官方的解释 其中HEAD代表版本库 xff0c index代表暂存区 xff0c 另外还有一个我们改代码的工作区 mixed 回退版本库 xff0c 暂存区 m

  • git reset还是git revert?

    reset和revert都可以用来回滚代码 但他们是有区别的 xff0c 准确来说 xff0c reset是用来 34 回退 34 到某个提交 xff0c 而revert是用来 34 撤销 34 某次或者某几次提交 xff0c 撤销也会作为

  • PR and MR

    GitHub 的 Pull Request 是指什么意思 xff1f 作者 xff1a 知乎用户 链接 xff1a https www zhihu com question 21682976 answer 79489643 来源 xff1a

  • python--基础知识点--subprocess模块

    subprocess 模块的介绍与使用 一 介绍 subprocess模块可以生成新的进程 xff0c 连接到它们的input output error管道 xff0c 同时获取它们的返回码 二 基本操作方法 1 subprocess的ru

  • Homebus（HBS）通信协议学习

    HBS通信主控与从机连接示意图 两根HBS总线之间的电压差大约为15V xff0c 差分信号分别加载到HBS的这两根总线上 用示波器的探头测得 xff08 探头的地在任意一根HBS总线上 xff0c 探头的信号输入端在另一根HBS总线上 x

  • RSA参数及RSA用法

    RSA算法n e d三个参数的意义 n为q p乘机 e为加密质数数值 d为解密质数数值 其中 e d p 1 q 1 61 1余数为1 其中p和q为2个足够大的素数 RSA的算法涉及三个参数 xff0c n e1 e2 其中 xff0c n

  • STM32的CAN

    一 CAN控制器简介 STM32自带了基本扩展CAN外设 xff0c 又称bxCAN xff0c bxCAN的特点如下 xff1a 1 支持CAN协议2 0A和2 0B主动模式 2 波特率最高达1Mbps 3 支持时间触发通信 4 具有3个

  • VSCode使用ssh密钥，不用每次输密码登录服务器的方法

    如果已经用ssh keygen 生成密钥了 xff0c 则跳过生成密钥这一步 客户端机器生成密钥 也就是vscode运行的机器 xff0c 在终端任意路径下输入 ssh keygen 生成密钥 本地 ssh keygen 默认目录在 ssh

  • Wi-Fi 802.11协议 管理帧 之 Auth帧详解

    Auth xff1a 链路认证 链路认证阶段主要是 AP 用来确认 Station 是否是 802 11 设备 xff0c 确认彼此是否可以正常通讯 xff0c 身份认证一般有为两种方式 xff0c 一种是开放系统认证 xff0c 另一种是

  • 802.11 协议介绍

    802 11协议基础 前言 OSI七层网络 开放式系统互联模型 xff08 Open System Interconnection Model xff09 是一种概念模型 xff0c 由国际标准化组织提出 xff0c 一个试图使各种计算机在

  • 802.11标准deauth报文的reason code中文版

    代码 原因 0 保留 1非特定原因 2以前的身份验证不再有效 3由于发送STA离开 xff08 或已经离开 xff09 ibs或ESS而被取消身份验证 4由于不活动而解除关联 5已解除关联 xff0c 因为AP无法处理所有当前关联的STA

  • 虚拟机ubuntu单向ping通

    可以单向ping通 xff0c 到win端查看VMnet8 xff0c 发现VMnet8不见了 找回方法 xff1a 在VMware中对NAT模式进行 还原默认设置 操作或者配置好后点击确定 xff08 注意 xff1a 虚拟机开机后无法还

  • Beyond compare文件夹内容自动比较

    前言 xff1a 在一开始比较文件都是手动一个个去点击文件 xff0c 如果是几万个代码文件这将是巨大的工程 xff0c 带着偷懒的想法跑去找方法真找到了 默认会全部的文件标红 xff0c 这就很难受了 解决方案 xff1a 顶部的菜单 会

随机推荐

  • 从MIT协议谈契约精神

    以前看到过李笑来讲的发生在他身上的故事 xff0c 说他当年 2001年 住在双榆树 xff0c 经常去双安商场的地下超市买东西 xff0c 有一次买了个什么东西觉得不好 xff0c 要退 xff0c 超市服务员说按规定 xff0c 该类商

  • VLC命令行使用帮助

    Usage vlc options stream You can specify multiple streams on the commandline They will be enqueued in the playlist The f

  • 将Conda Prompt Here添加到右键菜单

    如何将Conda Prompt Here添加到右键菜单 Conda是一个非常流行的Python的环境管理工具 xff0c 在做项目的时候把它跟IDE整合在一起用来管理不同项目的环境会很方便 xff0c 但是在日常使用Windows的过程中如

  • AMS-1117

    电路图 说明 10uF 61 10622uF 61 226100nF 61 104106 61 10乘以10的6次方pF xff1b 简单点的说就是106表示容量 10后面加六个零 单位pF 转换成uF就是10uF 电容之间的换算公式 xf

  • ROS---用catkin创建ROS包、编译

    安装好ROS后 xff0c 默认已经安装了catkin xff0c 接着执行以下步骤 用catkin创建ROS包 span class hljs comment 每次都要进入这个目录 xff0c 也就是所有的包都要放在这个目录下 span

  • libQtGui.so: undefined reference to `png

    使用Qt4 包在Centos上编译时 xff0c 出现libQtGui so 找到未定义的png等 首先进行网上搜索 xff0c 没有发现任何思路 执行ldd时 xff0c 发现少了很多依赖库 xff0c 如下 xff1a ldd libQ

  • C/C++中在头文件中定义函数或变量会出现的问题

    在 C C 43 43 中 xff0c 我们一般是把代码分为头文件 xff08 h xff09 和源文件 xff08 c cpp xff09 分开保存 xff0c 这样可以方便代码管理和阅读 但是如果把函数或变量的定义也放在头文件中会出现什

  • C++ 求100的阶乘

    include lt iostream gt using namespace std int main int n int k 61 1 k为当前的位数 int fact 10000 61 1 0 cout lt lt 34 输入阶乘n 3

  • C++ 读入一个整数，将各个数位上的数拆分下来并输出（从高位到低位）。

    include lt iostream gt include lt cmath gt using namespace std void split int num int n 61 num int count 61 0 位数 int tem

  • C++建立一个关于平面点坐标的类

    建立一个关于平面点坐标的类 include lt iostream gt include lt cmath gt using namespace std class Cpoint private int flag flag 61 1时 xf

  • 图---生成树与最小生成树

    今天在做题的时候遇到一个问题 xff0c 如何根据图的邻接表来画出 DFS 生成树和 BFS 生成树 xff0c 有两年的真题中涉及到这个问题 xff0c 在以前的学习中没注意过此问题 xff0c 由于严奶奶的书上也只是一带而过 xff0c

  • 编写一个递归算法，实现将一棵二叉树的左右孩子互换。

    include 34 iostream 34 using namespace std define max 20 定义树的结点数 typedef struct BTNode 定义二叉树结点类型 char data 结点数据类型 struct

  • IIC协议解释

    xff08 1 xff09 概述 I2C Inter Integrated Circuit BUS 集成电路总线 xff0c 该总线由NXP xff08 原PHILIPS xff09 公司设计 xff0c 多用于主控制器和从器件间的主从通信

  • 使用栈非递归实现复制二叉树

    include 34 iostream 34 using namespace std define max 20 the number of node typedef struct BTNode char data struct BTNod

  • stanford-segmenter一个简单例子

    1 简介 stanford分词目前支持 Arabic 和 Chinese 它的原理是基于CRFs CRFs分词的原理不难懂 xff0c 就是把分词当作另一种形式的命名实体识别 xff0c 利用特征建立概率图模型后 xff0c 用Veterb

  • 集中式vs分布式

    Linus一直痛恨的CVS及SVN都是集中式的版本控制系统 xff0c 而Git是分布式版本控制系统 xff0c 集中式和分布式版本控制系统有什么区别呢 xff1f 先说集中式版本控制系统 xff0c 版本库是集中存放在中央服务器的 xff

  • 一个完整的schema验证xml的例子

    xml文件 xff1a lt reference xmlns 61 34 http www w3school com cn 34 xmlns xsi 61 34 http www w3 org 2001 XMLSchema instance

  • 三维视觉论文阅读：DeepPruner2019双目立体匹配

    论文 DeepPruner Learning Efficient Stereo Matching via Differentiable PatchMatch 摘要 DeepPruner这篇文章 xff0c 本人在2019年上半旬就大致读过一

  • 三维视觉论文阅读：RAFT2020双目光流

    论文 RAFT Recurrent All Pairs Field Transforms for Optical Flow 摘要 2020年下半年以来 xff0c 深度学习都逐渐走向了迭代优化 xff08 例如NeRf xff09 xff0

  • 三维视觉论文阅读：high-res-stereo2019双目立体视觉

    论文 Hierarchical Deep Stereo Matching on High resolution Images 摘要 本篇文章本人在看的时候 xff0c 感觉特别像StereoNet和StereoDRNet high res

热门标签