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- 1. OOQP的github链接:
- 2. 准备工作:
- 3. 安装OOQP:
- 4. 简单使用:
1. OOQP的github链接:
ompl的官网网址为:https://github.com/emgertz/OOQP.git
2. 准备工作:
OMPL 有以下依赖项:
blas
ma27或者ma57
1. 首先创建一个文件夹my_lib(名字随意)。笔者的my_lib文件夹建在home里面,即与catkin_ws同级。
2. 进入my_lib文件夹,打开终端,此时你终端的路经应该是这个样子的:~/my_lib。
blas安装:
1.源码获得,笔者所用版本为3.8.0
cd my_lib/
wget http://www.netlib.org/blas/blas.tgz
tar zxf blas.tgz
cd BLAS-3.8.0/
2、编译
如果是32位系统,使用GNU的g77或gfortran编译器来编译:
g77 -O2 -fno-second-underscore -c *.f
gfortran -O2 -std=legacy -fno-second-underscore -c *.f
如果是64位系统,使用GNU的g77或gfortran编译器来编译:
g77 -O3 -m64 -fno-second-underscore -fPIC -c *.f
gfortran -O3 -std=legacy -m64 -fno-second-underscore -fPIC -c *.f
如果使用的是Intel的Fortran编译器,则:
ifort -FI -w90 -w95 -cm -O3 -unroll -c *.f
注意: 请根据情况选择上述5个命令中的一个执行
3、后续工作
ar r libfblas.a *.o
ranlib libfblas.a
rm -rf *.o # 清理文件
export BLAS=~/my_lib/BLAS-3.8.0/libfblas.a # 导出BLAS环境变量
ma安装:
1.源码获得,笔者所用版本为ma27
cd my_lib/
git clone https://github.com/HITSZ-LeggedRobotics/ma27.git
cd ma27/
bash ./configure CPPFLAGS="-fPIC" CFLAGS="-fPIC" FFLAGS="-fPIC"
sudo make install
3. 安装OOQP:
输入以下一系列命令:
cd my_lib/
git clone https://github.com/emgertz/OOQP.git
cd OOQP/
./configure
make
sudo make install
至此你的ompl库就已经安装完毕了
4. 简单使用:
在CMakeLists.txt加入以下内容即可引用OOQP包,当然在还需要引入对应的头文件。
target_link_libraries(traj_node
${catkin_LIBRARIES}
ooqpgensparse
ooqpsparse
ooqpgondzio
ooqpbase blas ma27 gfortran
#ooqpei
)
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