Turtlebot 3 rplidar bringup

Turtlebot 3上安装rplidar A1驱动并配置相关的sh及launch文件，实现SBC端的bringup，以及PC上的rviz。Turtlebot 3默认的雷达是HLS(Hitachi-LG Sensor) LFCD的驱动，如果换成slamtec的rplidar A1，以下是操作成功的方法。

• 首先在PC上运行roscore
• SBC端下载并安装rplidar驱动

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git

cd ..
catkin_make --pkg rplidar_ros

• 配置环境

echo "export TURTLEBOT_LASER_SENSOR=rplidar" >> ~/.bashrc
echo "source /home/ubuntu/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

• 检查并配置USB端口

ls -l /dev |grep ttyUSB
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

查询到的USB端口号为0，设置成ttyUSB0

• 打开rviz查看rplidar是否正常安装并启动

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

这时候SBC端的rviz能够正常看到点云，但是如果运行bringup是不能正常操作rplidar的，原因是以下配置需要更新。

• 配置环境

roscd rplidar_ros/scripts/ &&  ./create_udev_rules.sh

需要管理员密码，运行成功看到finish提示。

查看以下两个路径下的launch信息，使用gedit打开

gedit ~/catkin_ws/src/rplidar_ros/launch/rplidar.launch

查看信息

node name="rpliarNode" pkg="rplidar_ros" type="rplidarNode"

下面是关键的一步，使用gedit修改

gedit ~/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_bringup/launch/turtlebot3_lidar.launch

打开后，看到是HLS LFCD相关的信息，修改如下

node pkg="rplidar_ros" type="rplidarNode" ... 
param name="port" value="/dev/ttyUSB0"

一定要确保两个launch文件信息是一致的。

• 运行bringup

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

以上都是SBC端的操作

• PC端设置环境

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
cd catkin_ws/
source devel/setup.bash

运行rviz

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch

远程控制的模式