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kalibr相机内参标定优化过程和原理

2023-05-16

在估计出内参之后，会进行优化迭代操作。
如果是多相机标定，在完成内参标定的同时，也会完成具有交叉视野相机外参的的标定。初始估计步骤也会进行多相机基线距离的估计，用作后续的迭代优化。

优化过程如下：
将提取到的靶标角点按照打上时间标签，然后按照时间对特征点进行索引。

如果某一时刻有多个相机同时观测靶标，则先求取视野内看见角点最多的那个相机的外参，然后根据预估计出的基线距离得到靶标到第一个相机的变换矩阵。


然后计算第一个相机的重投影误差，构造优化函数。
对每个占位都执行以上步骤，进行迭代优化。

以fov模型为例，如何进行w参数迭代优化的?
~/vio-calib-kalibr_ws/src/vio-calib-kalibr/aslam_cv/aslam_cameras/src/FovDistortion.cpp

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