我知道，我对与电子有关的所有事情都很着迷，但不论从哪个角度看，今天的现场可编程门阵列(FPGA)，都显得“鹤立鸡群”，真是非常棒的器件。如果在这个智能时代，在这个领域，想拥有一技之长的你还没有关注FPGA，那么世界将抛弃你，时代将抛弃你。作者ALIFPGA，多年FPGA开发经验，所有文章皆为多年学习和工作经验之总结。
CAN总线是一种串行数据通信协议，其通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。
CAN总线结构
CAN总线规范采用了ISO-OSI(Open System Interconnection Reference Model，开放式通信系统互联参考模型)的三层网络结构，有三种不同的器件与之相对应。
对应物理层的是收发器；
对应数据链路层的是CAN控制器；
应用层上主要是用户特殊的应用，对应的器件是微控制器。
CAN总线标准帧
标准帧 11位标识符。
帧类型 数据帧、远程帧、错误帧和过载帧
数据帧：数据帧携带数据从发送器至接收器。总线上传输的大多是这个帧。
远程帧：由总线单元发出，请求发送具有同一识别符的数据帧。数据帧(或远程帧)通过帧间空间与其他各帧分开。
错误帧：任何单元一但检测到总线错误就发出错误帧。
过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧(或远程帧)之间提供一附加的延时。
帧以起始帧(SOF)位开始， SOF 为显性状态，允许所有节点的硬同步。SOF之后是仲裁字段，由12个位组成，分别为11个标识位和一个远程发送请求(Remote TransmissionRequest， RTR)位。RTR 位用于区分报文是数据帧
(RTR 位为显性状态)还是远程帧(RTR 位为隐性状态)。
仲裁字段之后是控制字段，由6 个位组成。控制字段的第一位为标识扩展(Identifier Extension，IDE)位，该位应是显性状态来指定标准帧。标识扩展位的下一位为零保留位(RB0)，CAN 协议将其定义为显性位。控制
字段的其余4 位为数据长度码(Data Length Code，DLC)，用来指定报文中包含的数据字节数(0 到8 字节)。
控制字段之后为数据字段，包含要发送的任何数据字节。数据字段长度由上述DLC 定义(0 到8 字节)。
数据字段之后为循环冗余校验(CRC)字段，用来检测报文传输错误。CRC 字段包含一个15 位的CRC 序列，之后是隐性的CRC 定界位。
最后一个字段是确认字段(ACK)，由2 个位组成。在确认时隙(ACK Slot)位执行期间，发送节点发出一个隐性位。任何收到无错误帧的节点会发回一个显性位(无论该节点是否配置为接受该报文与否)来确认帧收到无误。确认字段以隐性确认定界符结束，该定界符可能不允许被改写为显性位。
