１．源码安装canopen
从官网下载canopen至Ubuntu，下载地址：
https://github.com/ros-industrial/ros_canopen/tree/kinetic-devel
2.创建ROS文件的canopen框架：
mkdir -p ~/canopen/src #建立一个名为canopen的文件夹
ｃｄ ~/canopen/
$ catkin_make
３．再将刚才下载的canopen文件解压到/canopen/src文件目录下.
４．安装：sudo apt install libmuparser-dev（已安装可以跳过此步骤）
５．终端再次输入（提前安装：sudo apt install libmuparser-dev省的缺少依赖报错）：
$ catkin_make
６．编译完成后，执行：
source ~/canopen/devel/setup.bash
此处留意，要是在第２步在其他路径创建的ROS框架；此处的~/canopen/需要替换相对应的文件路径；
７．为了以后每次执行方便can命令可以将此步编写进：/home下的.bashrc内．
source ~/can_open/devel/setup.bash #command modeprode(can/canopen)
配置CAN
终端输入：
$ sudo modprobe mttcan
$ sudo modprobe can
$ sudo modprobe can_raw
$ sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
$ sudo ip link set up can0
$ sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
$ sudo ip link set up can1
使用
$ ifconfig
查询CAN端口是否打开
3、测试
新建终端打开roscore
$ roscore
新建终端输入：
$ rosrun socketcan_bridge socketcan_to_topic_node
可以查看是否成功连接上了CAN0
在新建终端输入：
$ rostopic echo /received_messages
可以在线监测来自于can0收到的数据
虚拟CAN操作借鉴：（如何在linux上创建虚拟CAN_Unknown Screwer的博客-CSDN博客_虚拟can）
1.sudo modprobe vcan
加载虚拟can模块
2.sudo ip link add dev can0 type vcan
添加can0网卡
3.ifconfig -a
查看can0
4.sudo ip link set dev can0 up
开启can0
5.sudo ip link set dev can0 down
关闭can0
6. sudo ip link del dev can0
删除can0
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