上位机PC控制UR3机器人实现方式

一、在计算机上安装urx 库

终端输入：pip install urx；
参考和例程下载见： https://github.com/SintefManufacturing/python-urx；

二、利用网线连接UR3机器人和计算机

用一根网线连接ur3机器人控制箱和电脑，搭建计算机与机器人通信通路；
（注意，控制箱网线口在箱体底部）

三、设置 UR3机器人网络

打开示教器，选择设置机器人（Setup Robot）>> 网络（Setup Network）>> 静态地址 (Static Address) ；

等到网络符号提示连接成功，即表示网络设置成功；

详细设置（仅供参考）
IP地址 192.168.1.100 （注意，IP地址前三位要和计算机保持一致，192.168.1.X）
子网掩码 255.255.255.0

四、设置计算机网络

关闭 计算机WiFi连接；
打开 网络连接 (Network Connections) 选择对应的有线网络连接；
打开 以太网状态 >> 属性 >> 手动设置IPv4 >> 填写IP地址和子网掩码

详细设置（仅供参考）
选择 IPv4设置 (IPv4 Settings)
开启 手动设置 (Manual)
IP地址 192.168.1.1（注意，IP地址前三位要和机器人一致，192.168.1.X）
掩码 255.255.255.0

五、测试网络

在计算机终端输入：ping 192.168.1.100（机器人IP地址）；

查看有无数据收发信息；

（注意，很多问题都是出在机器人和电脑的ip地址设置上，导致计算机和UR3机器人不能建立通讯）

六、测试机器人运动

代码如下（示例）：

import urx
import logging
 
if __name__ == "__main__":
    logging.basicConfig(level=logging.WARN)
 
    rob = urx.Robot("192.168.1.100")  # your robot ip
    rob.set_tcp((0,0,0,0,0,0))          # tool center point
    rob.set_payload(0.5, (0,0,0))
    
try:
        l = 0.05                    # unit: meter
        v = 0.01
        a = 0.1
        pose = rob.getl()            # x, y, z, rx, ry, rz
        print("robot tcp is at: ", pose)
        
		print("absolute move in base coordinate ")
        pose[2] += l
        rob.movel(pose, acc=a, vel=v)             # 机器人末端位置移动
        
		print("relative move in base coordinate ")
        rob.translate((0, 0, -l), acc=a, vel=v)        # 机器人末端位置返回
      
        print("relative move back and forth in tool coordinate")
        rob.translate_tool((0, 0, -l), acc=a, vel=v)    # 机器人工具位置移动
        rob.translate_tool((0, 0, l), acc=a, vel=v)     # 机器人工具位置返回
    
finally:
        rob.close()

七、出现的问题及解决办法：

以上示例程序无法全部运行，UR3机器人执行一次动作指令就停止，并显示错误： Robot.Stopped；
实际上，运行完代码rob.movel(pose, acc=a, vel=v) 程序就停止了；

解决办法：笔者认为这与urx包版本有一定问题，最后下载新本版urx包对已安装的urx进行替换即可；
下载链接：https://hub.nuaa.cf/jkur/python-urx。