Python 3 下 ROSmsg 转 cv2
项目中用到的 Tensorflow2.4 的环境， 该环境只支持python3 版本，项目中遇到不少需要和 ROS 交互的地方，所以不断探索 python3 与ROS 的交互， 在此总结， 后期项目会开源。
方法一（RGB）
def rgb_callback(self, data):
img_data = np.zeros((height, width, 3), dtype=np.uint8)
ii = 0
for h in range(height):
for w in range(width):
for i in range(3):
img_data[h, w, i] = data.data[ii]
ii += 1
img = PIL.fromarray(img_data, 'RGB')
方法二
rgb 图像
def rgb_callback(self, data):
img = np.ndarray(shape=(data.height, data.width, 3),
dtype=np.uint8, buffer=data.data)
rgbd 图像
def rgbd_img_callback(self, data):
rgbd_img = np.ndarray(shape=(data.height, data.width, 1),
dtype=np.uint16, buffer=data.data)
TO BE CONTINUE …
项目进展会不断更新。。
Python2 的方法
import cv2
from std_msgs.msg import String
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
def callback(self,data):
try:
cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8")
except CvBridgeError as e:
print(e)
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