下载rplidar_ros-master包源后在ros工作空间内打开，并编译，详细过程及下载地址见学习记录–1
本文介绍的过于繁琐，考虑到还有一些新接触到ros的同学，大佬勿怪
下载的源码编译后应该没有build文件夹，我在当前目录下在进行编译了一遍所以才出现build文件，launch文件夹内部存放一些我们可以调用的launch文件，rviz就一个rviz配置文件，scripts这个文件我也不知道干啥用的，应该时提供一些规则，sdk是官方提供的sdk我们可以直接调用，不用细看内部代码。后面的src内有两个cpp文件，分别为client.cpp和node.cpp。client中主要定义了一个输出角度和距离信息的scancallback函数：
#include "ros/ros.h"
#include "sensor_msgs/LaserScan.h"
#define RAD2DEG(x) ((x)*180./M_PI)
void scanCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan)
{
int count = scan->scan_time / scan->time_increment;//一圈359个点
ROS_INFO("I heard a laser scan %s[%d]:", scan->header.frame_id.c_str(), count);
ROS_INFO("angle_range, %f, %f", RAD2DEG(scan->angle_min), RAD2DEG(scan->angle_max));//输出信息
for(int i = 0; i < count; i++) {
float degree = RAD2DEG(scan->angle_min + scan->angle_increment * i);
ROS_INFO(": [%f, %f]", degree, scan->ranges[i]);//输出角度和距离数据
}
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "rplidar_node_client");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe<sensor_msgs::LaserScan>("/scan", 1000, scanCallback);
ros::spin();
return 0;
}
而node.cpp中对雷达的工作参数，状态等进行设定，具体可参考文章进行学习。
根据学习记录1我们发现可以通过终端读取到角度和距离数据，其在client函数中主要是下列几行代码：
for(int i = 0; i < count; i++) {
float degree = RAD2DEG(scan->angle_min + scan->angle_increment * i);
ROS_INFO(": [%f, %f]", degree, scan->ranges[i]);//输出角度和距离数据
其中degerr为角度数据，scan->ranges为距离数据，可以在此处添加保存命令对数据进行保存。其中scancallback函数代码作如下修改：
#include "ros/ros.h"
#include "sensor_msgs/LaserScan.h"
/**/#include "fstream"
/**/#include "string"
#define RAD2DEG(x) ((x)*180./M_PI)
/**/using namespace std;
void scanCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan)
{
int count = scan->scan_time / scan->time_increment;
ROS_INFO("I heard a laser scan %s[%d]:", scan->header.frame_id.c_str(), count);
ROS_INFO("angle_range, %f, %f", RAD2DEG(scan->angle_min), RAD2DEG(scan->angle_max));
/**/ofstream oFile;
/**/oFile.open("leidadate.csv",ios::out|ios::trunc);
for(int i = 0; i < count; i++) {
float degree = RAD2DEG(scan->angle_min + scan->angle_increment * i);
ROS_INFO(": [%f, %f]", degree, scan->ranges[i]);
/**/oFile<< degree <<","<< scan->ranges[i] <<endl;
}
oFile.close();
}
.........
主函数不需要变动，修改内容已经用/**/进行标注，增加了fstream、string头文件、引入了一个std工作空间，使用ofile命令打开一个csv格式文件，并对数据进行保存
/**/oFile<< degree <<","<< scan->ranges[i] <<endl;
其中“，”为换列，需要endl结尾。然后运行学习记录1中命令后，会生成leidadate.csv格式文件，如果需要txt文件，可以按照类似方式进行修改。
测试后发现该方法后面的数据会覆盖前面的数据，无论运行多久，leidadate文件中数据只有359个数据，因为每次都通过open打开相同的文件，可以通过增加一个时间戳，并将文件名命名为动态文件名，这样即可保存到运行期间所有的激光雷达数据。由于ros系统还不够熟悉，这部分代码后续更新。