Ubuntu18.04 安装完成后的开发配置
- 1 终端工具
- 2 屏幕录制工具
- 3 屏幕截图工具
- 4 向日葵远程操作与开机自启动设置
- 5 MarkDown笔记工具
- 6 ROS 机器人操作系统安装
- 7 编程开发工具
- 8 机器人仿真环境
- Gazebo 安装
- Webots 安装
- CoppeliaSim 安装
- Mujuco 安装
- Pybullet 安装
测试平台:Ubuntu 18.04
测试日期:2022年11月16日
在完成 Ubuntu 18.04 操作系统的安装后,面对干净如新的桌面与环境,为便于开发与后续笔者重新安装系统后参考,特撰写本文以供大家参考,交流经验,并作为后续笔者个人的参考笔记。如果文中有不当之处,或您有更好的推荐,还请不吝指教;
1 终端工具
终端是我们最常打交道的地方,通常我们可以通过快捷方式 Ctrl + Alt + T 呼出终端,如下图所示
但原终端功能较少,为此,推荐将终端替换为 terminator
在终端中键入如下命令安装
$ sudo apt-get install terminator
此时使用终端快捷键 Ctrl + Alt + T 呼出 terminator
初次打开,也许你的与我存在差异,可通过在终端中右键并选择 配置文件首选项§ 进行个性化设置,此外,该款终端还提供很多快捷键辅助开发,如一个终端中可上下左右分割:
2 屏幕录制工具
在实际使用中或者开发中,也许你想要对仿真或者测试结果进行录制,则 Kazam 可为你提供帮助
在终端中键入如下命令安装 Kazam:
$ sudo apt-get install kazam
安装完成后,可在应用程序中找到快捷方式,也可终端输入命令打开(建议前者)
$ kazam
3 屏幕截图工具
在 Ubuntu 中,你可使用键盘按键 PrSc(Print Scr Sysrq) 对整个屏幕进行捕获,但是在一般屏幕截图采集中,我们可能关注的是部分区域,以及相对图片简单做些编辑,那么这款软件值得推荐 Flameshot
在终端中键入如下命令安装 flameshot:
$ sudo apt-get install flameshot
安装完成后在终端键入如下命令即可启动:
$ flameshot gui
为进一步便与使用截图功能,为该软件配置键盘快捷键
进入 设置-> 设备 -> 键盘,并滚动至最下方:
点击新增键盘快捷方式,添加如下快捷配置信息:后续即可通过快捷键 F12 启动截图功能
4 向日葵远程操作与开机自启动设置
向日葵个人用户下载链接:Click
笔者下载的是图形化版本,下载后会得到一个 deb 安装包
打开终端并进入安装包所在目录,键入如下命令安装:
$ sudo dpkg -i SunloginClient_xx.x.x.xxxxx_amd64.deb
进一步为了方便后续的远程开发工作,设置向日葵开机自启动
打开终端,键入如下命令查看软件信息:
$ dpkg -L sunloginclient
从终端输出可获得软件路径,进一步在终端中键入如下命令启动 启动应用程序首选项
$ gnome-session-properties
点击添加按钮新增向日葵开机自启动,如下图所示,在命令中输入上一步骤获得的命令
5 MarkDown笔记工具
该软件包可从如下链接获取
鱼香 ROS 首页:Click
Typora Download:Click
为便于笔记的记录,笔者使用 Typora 作为编辑工具,该软件以 MarkDown 语法作为底层,实现了所写即所得的效果
访问下载连接下载安装 deb 包,启动终端进入软件包目录键入
$ sudo dpkg -i Typora_Linux_0.11.18_amd64.deb
此时通过终端输入命令 typora 或对文件右键打开方式选择 typora 都可启动
6 ROS 机器人操作系统安装
对于 ROS 机器人操作系统的安装,可参考笔者文章:2022年11月 Ubuntu 18.04 ROS Melodic 安装教程
文中笔者采用 ROS 官方安装步骤并在最后 rosdep 中更换为 鱼香ROS 提供的 rosdepc 配置方案;
7 编程开发工具
8 机器人仿真环境
目前主流的机器人仿真软件主要有:
- Gazebo
- Webots
- CoppeliaSim
- Mujuco
- Pybullet
Gazebo 安装
对于 Gazebo 机器人仿真环境,在安装 ROS 时,选择 desktop-full 版本即可完成安装;
对于其他独立安装需求,可参考官网教程进行安装,也可通过官网教程从源码进行编译安装
可根据个人需求进行定夺,笔者一般基于 ROS 附带安装,也测试验证了源码安装的可行性
Webots 安装
后续补充
CoppeliaSim 安装
对于 CoppeliaSim (Vrep)的安装可参考笔者文章:Ubuntu18.04 CoppeliaSim Edu 安装教程 (2022年11月)
文中讲述了 CoppeliaSim 的下载与安装,并创建快捷命令以便快速启动;
Mujuco 安装
后续补充
Pybullet 安装
在 Ubuntu 中安装 Pybullet 较 Windows 简单,因为没有 Microsoft C++ 14.0 相关编译器依赖问题
需要注意的是,Ubuntu18.04的默认 python 为 Python 2.7,因此 pip 指向也是 Python 2.7
笔者在开发时,一般基于 Python 虚拟环境进行独立开发
通过 pip 命令进行安装即可(检查自己的 Python 版本与 pip 指向)
$ pip install pybullet
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