暴走兔学习了CVPR 2019的论文：《FlowNet3D: Learning Scene Flow in 3D Point Clouds》，为了更好的理解该论文（年纪大了容易忘），在此做个总结性的阅读笔记，争取言简意赅、简单粗暴地描述出论文作者们所作的工作，如果能对相关研究方向的小伙伴有借鉴意义，那就更好了。不喜勿喷，直接移步就好了~
项目地址：https://github.com/xingyul/flownet3d
FlowNet3D----是一种点云的端到端的场景流估计网络，能够直接从点云中估计场景流。
输入：连续两帧的原始点云；
输出：第一帧中所有点所对应的密集的场景流。
如图所示：
flownet3d网络为第一帧中的每个点估计一个平移流向量，以表示它在两帧之间的运动。
如图所示（图是从论文截的，试了几次也不知道怎么去掉博客水印，抱歉啊），该模型具有三个关键模块,分别为：
(1)点特征学习(point feature learning)-- 作用：分层点云特征学习。
(2)点混合(point mixture)--作用：混合两个点云。
(3)流细化(flow refinement)--作用： 将与中间点关联的流嵌入上采样到原始点，并在最后一层预测所有原始点的流。
向上采样的步骤是通过一个可学习的新层--set upconv层来实现的。
在这些模块下是三个可训练的点云处理层：
4个set conv层--作用： 学习深度点云功能；
1个flow embedded层--作用： 流嵌入层，学习两个点云之间的几何关系，推断运动；
4个set upconv层(对应于四个set conv层)--作用： 以一种可学习的方式向上采样和传播点特性。
每个可学习层对函数h采用多层感知器，用几个线性层宽来参数化Linear-BatchNorm-ReLU层。详细的层参数如表1所示。
（这个表格也是论文中的，同不知道怎么去博客水印，抱歉）
因为点云自身的不规则性和无序性，传统的用于2d图像的卷积并不适合对其进行直接处理。在2017年，学术界提出了pointnet以及后来改进的pointnet++，是可以直接处理3d点云的神经网络，所以这篇论文是延用了pointnet++的网络结构。
<具体公式这里就不贴了，请移步论文看公式>
FlyingThings3D及kitti
额，FlyingThings3D的这些数据集中，有一个100G的，一个80多G的，我下了半个月还没下完，下载链接为：
https://lmb.informatik.uni-freiburg.de/resources/datasets/SceneFlowDatasets.en.html
数据集由stereo和从ShapeNet中采样的具有多个随机移动对象的场景中呈现的RGB-D图像。
有大约32k的立体图像与地面真视差和光流图。作者们随机选取2万个作为训练集，2000个作为测试集。不使用RGB图像，而是通过视差图到3D点云和光流到场景流来预处理数据。
在flying things3d数据集的测试结果
度量指标为：
端点误差(End-point-error, EPE)
流量估计精度（Acc）(<0.05或5%，<0.1或10%)。
<补充说明：EPE（endpoint error）：评价光流法的一种方法。
指所有像素点的gound truth和预测出来的光流之间差别距离（欧氏距离）的平均值，越低越好。>在KITTI场景流数据集上的场景流估计。
度量指标为：
EPE，ACC.
使用KITTI sceneflow数据集进行场景流估计。(前100帧用于调整我们的模型。所有方法都在剩下的50帧上求值。)
