程序员经验分享-hwhale

zed2相机标定

2023-05-16

一、标定相机

1、刷新ros工作空间

source ./devel/setup.bash

2、打开相机ros节点

roslaunch zed_wrapper zed2.launch

3、准备棋盘格标定板，修改标定板checkboard.yaml的尺寸，tagsize是指小方格的尺寸，tagspacing是指两个小方格之间的距离。

4、再打开一个终端，录制rosbag。

rosbag record -O Kalibr_camera.bag /zed2/zed_node/left_raw/image_raw_color /zed2/zed_node/right_raw/image_raw_color

5、执行相机标定

kalibr_calibrate_cameras --bag Kalibr_camera.bag --topics /zed2/zed_node/left_raw/image_raw_color /zed2/zed_node/right_raw/image_raw_color --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target checkboard.yaml

6、标定的文件

主要是得到相机内参（fx，fy，cx，cy）：(可见视觉十四讲)

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