程序员经验分享-hwhale

Ardupilot-SITL仿真模拟调试

2023-05-16

1.配置SITL仿真调试 

./waf configure --board sitl           # software-in-the-loop simulator
./waf configure --board sitl --debug   # software-in-the-loop simulator with debug symbols

./waf copter                            # All multirotor types

2.启动仿真调试 

// 进入ArduCopter路径
//启动模拟器 -w擦除虚拟EEPROM
sim_vehicle.py -w

//正常启动模拟器 --conole（控制台） --map（地图）
sim_vehicle.py --console --map

3.飞行模式切换 

// 输入飞行模式名字回车即可
>STABILIZE
>LOITER

4.起飞操作 

// 遥控控制 rc ch pwm 
// 通道3为油门通道
// 通道pwm值为1000~2000
>rc 3 1000 (起飞前油门回归最低)
>arm throttle (解锁油门)
>rc 3 1500 （中位，实际视无人机具体情况而定）
>rc 3 1000

//1通道为横滚方向
>rc 1 1400
>rc 1 1500

//2通道为俯仰方向
>rc 2 1900
>rc 2 1500

//4通道为偏航方向
>rc 4 1600

5.仿真连接Mission Planner 

//SITL连接mission planner
>output add ip:port
//eg: output add 192.168.64.100:14550

6.降落 

//降落
>mode land
>rc 3 1500
//上锁
>disarm

详细操作配置请参考Ardupilot官网

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