在牵扯到Lidar点云数据相关的开发时,难免需要将LidarPointCloud数据转为PCD文件,来查看点云效果。
本文介绍两种办法
1 写文件的方法(根据PCD文件的协议)
本样例中使用的数据类型为ara::lidar::LidarPointCloud, 和ROS中的LidarPointCloud格式差不多。如下:
namespace ara {
namespace lidar {
struct LidarPointCloud {
::ara::lidar::Header header;
::UInt32 isBigEndian;
::UInt32 height;
::UInt32 width;
::UInt32 pointStep;
::UInt32 rowStep;
::UInt32 isDense;
::ara::lidar::LidarPointField data;
};
}
}
代码中使用的写文件是Qt相关的QFile, 具体的代码:
// 获取到LidarPointCloud的数据
ara::lidar::LidarPointCloud lidarMsg = getLidarPointCloud();
// 创建存放数据的目录
QString strFrameDir = strDir + QString("/") + QString::fromStdString(lidarMsg.header.frameId);
QDir dir(strFrameDir);
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