一起自学SLAM算法：第5章-机器人主机

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写在前面

第1章-ROS入门必备知识

第2章-C++编程范式

第3章-OpenCV图像处理

第4章-机器人传感器

第5章-机器人主机

        5.1 X86与ARM主机对比

        5.2 ARM主机树莓派3B+

        5.3 ARM主机RK3399

        5.4 ARM主机Jetson-tx2

        5.5 分布式架构主机

第6章-机器人底盘

第7章-SLAM中的数学基础

第8章-激光SLAM系统

第9章-视觉SLAM系统

第10章-其他SLAM系统

第11章-自主导航中的数学基础

第12章-典型自主导航系统

第13章-机器人SLAM导航综合实战

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为了更高效地开发机器人，本书讨论的机器人都基于ROS框架展开，因此机器人主机是一个能搭载ROS系统的计算机。第1章的图1-3已经讨论过，计算机硬件层可以是X86或者ARM，X86主机上可以运行Ubuntu系统或者以虚拟机的方式运行Ubuntu系统，ARM主机上可以运行各种定制化的Ubuntu系统，不论选择何种硬件和操作系统方案，一旦拥有一个可以运行的Ubuntu系统，就可以在上面安装当下流行的ROS发行版本，并应用于机器人的实际开发。

有些朋友为了省钱，直接将笔记本电脑塞进机器人作为ROS主机，这种做法不推荐。通常都是选择ARM嵌入式主机，功耗和体积等方面都有优势。有的复杂一点的机器人还会配备好几个主机，比如一个用来搭载ROS系统运行各种机器人算法，另一个用来搭载Android系统运行用户交互界面。开发机器人的目的是让机器人在不伤人的前提下，辅助人完成各种任务，因此机器人需要受到外界的调度和监控，保证机器人自身健康的同时确保人的安全。通过ROS网络通信机制，机器人与其他机器人、工作台、各种终端设备之间进行通信，实现机器人的调度和监控。

5.1 X86与ARM主机对比

5.2 ARM主机树莓派3B+

        5.2.1 安装Ubuntu MATE18.04

        5.2.2 ROS melodic安装

        5.2.3 装机软件与系统设置

5.3 ARM主机RK3399

        5.3.1 安装Ubuntu18.04

        5.3.2 ROS melodic安装

        5.3.3 装机软件与系统设置

5.4 ARM主机Jetson-tx2

        5.4.1 安装Ubuntu18.04

        5.4.2 ROS melodic安装

        5.4.3 装机软件及系统设置

5.5 分布式架构主机

        5.5.1 ROS网络通信

        5.5.2 机器人程序的远程开发

本章对机器人的主机进行了讨论，主要讨论了树莓派3B+、RK3399和Jetson-tx2三款主机，并分别介绍了这些主机安装系统、安装ROS、安装装机软件及系统配置的内容，以帮助大家快速搭建起机器人的开发环境，便于后续SLAM导航的开发工作。最后，还介绍了机器人开发中的两种方式，即ROS网络通信和远程登录。

第4章讲解了机器人传感器，第5章讲解了机器人主机，下一章将把机器人传感器和主机集成起来，构建一台真正能运行的机器人，即机器人底盘。

源码仓库

• Github下载：github.com/xiihoo/Books_Robot_SLAM_Navigation

• Gitee下载（国内访问速度快）：gitee.com/xiihoo-robot/Books_Robot_SLAM_Navigation

参考文献

【1】 张虎，机器人SLAM导航核心技术与实战[M]. 机械工业出版社，2022.